五、初识FreeRTOS之FreeRTOS的任务创建和删除

本节主要学习以下内容：

1，任务创建和删除的API函数（熟悉）

2，任务创建和删除（动态方法）（掌握）

3，任务创建和删除（静态方法）（掌握）

4，课堂总结（掌握）

一、任务创建和删除的API函数(熟悉)

任务的创建和删除本质就是调用FreeRTOS的API函数

API函数	描述
xTaskCreate()	动态方式创建任务
xTaskCreateStatic()	静态方式创建任务
vTaskDelete()	删除任务

•  动态创建任务：任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，均由FreeRTOS从FreeRTOS管理的堆中分配
• 静态创建任务：任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，需要用户分配提供

1.1 动态创建任务函数

configMAX_TASK_NAME_LEN   默认为16

pvParameters,   传递给任务函数的参数 ，默认为NULL

uxPriority,  任务优先级，范围：0 ~ configMAX_PRIORITIES - 1  configMAX_PRIORITIES 为32

返回值	描述
pdPASS	任务创建成功
errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY	任务创建失败

 任务控制块的堆空间不足。

1.2 实现动态创建任务流程

此函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运行，在就绪态中找到优先级最高的任务去执行。

 扩展：任务控制块究竟是什么？通俗来讲就是任务的身份证，保留了任务的一些特征。下面为任务控制块结构体成员的简介：

任务栈栈顶，在任务切换时的任务上下文保存、任务恢复息息相关，注意：每个任务都有属于自己的任务控制块，类似身份证。

1.3 静态创建任务函数

返回值	描述
NULL	用户没有提供相应的内存，任务创建失败
其他值	任务句柄，任务创建成功

 1.4 静态创建任务使用流程

 此函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运行

1.5 任务删除函数

形参	描述
xTaskToDelete	待删除任务的任务句柄

 用于删除已被创建的任务，被删除的任务将从就绪态任务列表、阻塞态任务列表、挂起态任务列表和事件列表中移除

注意：

• 1、当传入的参数为NULL，则代表删除任务自身（当前正在运行的任务）
• 2、空闲任务会负责释放被删除任务中由系统分配的内存，但是由用户在任务删除前申请的内存， 则需要由用户在任务被删除前提前释放，否则将导致内存泄露

1.6 删除任务流程

二、任务创建和删除（动态方法）（掌握）

1、实验目的：学会 xTaskCreate( )  和 vTaskDelete( ) 的使用

2、实验设计：将设计四个任务：start_task、task1、task2、task3

四个任务的功能如下：

• start_task：用来创建其他的三个任务，只执行一次，执行结束后调用vTaskDelete将自己删除
• task1：实现LED0每500ms闪烁一次
• task2：实现LED1每500ms闪烁一次
• task3：判断按键KEY0是否按下，按下则删掉task1

代码明天上传

麻烦各位一键三连