ESO+LTV MPC算法笔记

问题起因：
理想模型的输入无时延，实际模型中，因为伺服电机的存在，所以存在惯性，可以将这个惯性时间常数当作一个纯时延。
解决办法：在ESO的u输入当添加一个delay模块，调整时延系数以适应实际系统输入的惯性导致的时延。