东雁西飞
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MATLAB 控制系统设计与仿真 - 13

根轨迹分析

根轨迹方法是一种图解法，他是古典控制理论中对系统进行分析和综合的基本方法之一。

由于根轨迹图直观地描述了系统特征方程的根（线性系统的闭环极点）在s平面上的分布，

因此用根轨迹法分析自动控制系统十分方便，在工程实践中也获得了广泛的应用。

根轨迹反映了对于系统某一参数改变时，对系统的影响，从而较好的解决了高阶系统控制过程性能分析与计算。可以很直观的看出增加开环零极点对系统闭环特性的影响，可以通过增加开环零极点重新配置闭环主导极点。

假设所要研究的线性控制系统如下图所示：

MATLAB 控制系统设计与仿真 - 13_第1张图片

如果系统有m个开环零点和n个开环极点，并且开环系统的增益为K，则系统的开环传递函数为：

G(s)H(s)=K\frac{\prod_{j=1}^{m}(s+z_i)}{\prod_{i=1}^{n}(s+p_i)}

系统的闭环传递函数为：

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    题目链接：zoj 3826 Hierarchical Notation 题目大意：给定一些结构体，结构体有value值和key值，Q次询问，输出每个key值对应的value值。 解题思路：思路很简单，写个类词法的递归函数，每次将key值映射成一个hash值，用map映射每个key的value起始终止位置，预处理完了查询就很简单了。 这题是最后10分钟出的，因为没有考虑value为{}的情
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