A*算法和dijkstra算法

A*算法和dijkstra算法都是启发式搜索，dijkstra算法可以看成是广度优先搜索，而A*可以认为是深度优先搜索。
dijkstra就是保证当前节点的值对于前面的层一定是最优的（不管后面有啥只往前看），所以最后到终点的时候，可以保证终点到前一层选一个最优的点，这样从终点到起点一直选当前最小得到的路径一定是最优的。
A*可以轻松地用在比如无人机航路规划中，而dijkstra建立在较为抽象的图论层面。
A*算法主要是有两张表， 一个open表，一个是close表。
1. 将起点加入open表。
2. a)遍历open list，找F（F = G + H）值最小的节点，把他作为当前要操作的节点；
2. b)把这个节点移到close list；
2. c)把当前操作节点周围的8个节点放到open list中（除了不可达的节点，比如墙、禁飞区等）；
2. d)重复上述操作，每次都去F值最小的节点作为当前操作节点。
3. 当终点加入到close表中的时候停止。
4. 保存路径，从终点开始，每个节点沿着父节点移动到起点，就是最终路径。
上面F = G + H中：H是启发函数，是当前点到终点距离的估计，一般采用曼哈顿距离（当前点和终点横纵坐标差之和）；G就是起点到当前点的距离，这里G值的度量方式一般是上下左右取一个值比如10，对角线的四个点取一个值比如14（一般比上下左右的值要大），而在A*中表示障碍点一般会给对应点一个特别大的G值，所以在筛选的时候就会放掉


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