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【控制control】四足机器人运动学、动力学模型

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  • 系列文章目录
  • 前言
  • 一、四足机器人实际模型的物理难点
  • 二、四足机器人运动学模型
    • 1.方法一：DH法建立运动学模型
      • （1）运动学建模构型方法
      • （2）运动学模型描述方法
        • 1、基于DH法四足机器人单腿运动学模型公式推导
          • （0）DH法科普
            • 1）原理
            • 2）实现过程
            • 3）评价
          • （1）四足机器人的建模规则、坐标系定义及实物参数确定
            • 1）标准 Denavit-Hartenberg 法建模规则
            • 2࿰

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