RTKLIB中RTK定位原理（一）

1 模型

1.1 非差观测值

非差观测值与RTKLIB中PPP定位原理——观测模型部分中一致。

1.2 单间单差观测值

 若两个接收机距离较近，经过站间单差，电离层对流层延迟可消除，卫星s的钟差以及初始相位被消除，中依然包含接收机初始相位。

 1.3 站间星间双差观测值

 经过站间星间双差，接收机钟差及初始相位被消除。

2 EKF参数估计

2.1 EKF法则

EKF法则与RTKLIB中PPP定位原理——观测模型部分中一致。

2.2 状态变量与时间更新

（1）状态变量

在RTK中，状态变量设置如下（以三频观测值为例）：

 

 其中为接收机位置和速度，为i频接收机间单差（SD）载波相位偏差。RTKLIB中使用SD载波偏差来代替DD载波偏差作为状态参数，以避免参考星变化后的交接问题。

 （2）时间更新

在RTKLIB中，接收机位置有Kinematic、Static以及Moving Base三种更新模式，载波相位偏差值（模糊度）有Instantaneous，Continuous以及Fix and Hold三种更新模式，不同模式对应的状态转移矩阵及状态转移噪声矩阵存在一定差异，在不考虑接收机动力学模型的情况下，有

 

 其中：

对于Static模式，，即直接继承上一时刻的定位解与P矩阵；

对于Kinematic与Moving Base模式，，不继承上一时刻的定位解，直接利用当前时刻单点定位解算值对状态变量进行初始化，P矩阵赋予一个较大值。此外，对于Moving Base模式，每个历元均对基准站位置进行初始化，赋SPP定位结果。

Instantaneous模式下，。这种模式下，每一个历元的载波相位偏差值均重新初始化，用伪距和载波观测值粗略估计的偏差值进行赋值，P矩阵赋予较大值。

Continuous模式下，，但通常为很小的值，约等于零矩阵。在这种模式下，继承上一时刻的浮点解与浮点解P矩阵（定位解也继承浮点解），且在所继承的载波相位偏差状态量上加上offset（当前时刻所有偏差量与所继承载波相位偏差量之差）的均值作为其预测值。

Fix and Hold模式下，约等于零矩阵。此模式下，继承的是上一时刻根据双差模糊度固定解更新的状态变量与方差阵（包括定位解与单差模糊度），同样在所继承的载波相位偏差状态量上加上offset（当前时刻所有偏差量与所继承载波相位偏差量之差）的均值作为其预测值。

此外，若对某个观测值探测出周跳，对相应的载波相位偏差量重新初始化，用伪距和载波观测值粗略估计的偏差值进行赋值，对应的P矩阵中元素赋予较大值。