FastDDS-源码编译&安装&测试

本系列教程作者：小鱼
公众号：鱼香ROS
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教学视频地址：小鱼的B站
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大家好，我是小鱼，昨天被群友在群里催了DDS相关的文章里，说好的来源码体验一下DDS来着，小鱼不能再咕咕咕了，所以今天就分享一下，FastDDS的安装和体验。

1.论FastDDS的三种打开方式

FastDDS和普通ROS包一样，有二进制安装、源码编译、Docker三种安装方式。

因为官方把二进制和Docker放到了官网。。
而且要填写个人信息才能下载。。
而且下载速度超级超级慢。。
而且不方便观摩源码。。
所以小鱼带你一起从源码进行安装。

本来想做成一键安装的，省的大家敲脚本了！！

爱一个人绝对不能惯着他，鱼粉也是，为了让大家多复制粘贴时多思考一下（其实是为了凑文章字数），小鱼就带大家一起一步步安装编译源码

不过源码安装也很简单，大家不要害怕。。

因为DDS和ROS2相关，我们也可以使用colcon来编译，就不用cmake了(有需要cmake的自行到官网找)

2.源码编译安装FastDDS

下载编译DDS分为三步，第一步如果你已经安装了ROS2可以跳过。。

1.安装工具

sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-vcstool zip openjdk-8-jdk  -y

2.创建目录，下载仓库

mkdir -p fastdds_ws/src 
cd fastdds_ws && wget https://downloads.gradle-dn.com/distributions/gradle-6.4-bin.zip && unzip gradle-6.4-bin.zip 
wget http://fishros.com/tools/files/fastrtps.repos && vcs import src < fastrtps.repos

安装Fast DDS依赖项的 repos 文件时出现404：Not Found

3.编译

colcon build
cd src/fastddsgen/ &&  gradle assemble

最后一步:配置环境变量

xxx是你的目录前缀

echo 'source xxx/fastdds_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc
echo 'export PATH=$PATH:xxx/fastdds_ws/gradle-6.4/bin/' >> ~/.bashrc
echo 'export DDSGEN=xxx/fastdds_ws/src/fastddsgen/scripts' >> ~/.bashrc

3.HelloFish例程

DDS使用的RTPS，就是Real-Time Publish Subscribe协议，其实和ROS与ROS2中的发布订阅的感觉时一样的，所以我们就跑一个例程来收发消息，消息内容就叫HelloFish

小鱼写的程序已经准备好了，放到了github上，大家可以直接下载下来编译测试哦~

下载代码

git clone https://github.com/fishros/dds_tutorial.git

编译例程

cd dds_tutorial/examples/01-hellofishros
mkdir build && cd build
cmake .. 
make

执行例程

开一个终端

./DDSHelloFishRosPublisher  

再开一个终端

./DDSHelloFishRosSubscribe

查看结果

正确结果像下面这样子，已经证明一切OK了~

4.总结

看到熟悉的发布订阅是不是很神奇，FASTDDS底层采用了多种协议进行数据的传输，包括不靠谱但真的很快的UDP，靠谱但是不怎么快的TCP，还有感觉不传输的内存交换（SHM)。

为了给大家展示一下什么叫做低产（懒），小鱼决定明天再给大家讲解代码~