【传感器标定】kalibr 标定工具箱问题汇总

写在前面

kalibr 标定工具箱问题汇总
kalibr 的安装使用方法：ZED2相机标定–双目、IMU、联合标定

一、运行一段时间报错 Spline Coefficient Buffer Exceeded. Set larger buffer margins! 的解决方法

标定的时候的yaml文件格式：
camera.yaml：

cam0:
  cam_overlaps: []
  camera_model: pinhole
  distortion_coeffs: [-0.3288720928197026, 0.11678649461912108, 0.0004619434294783071, 0.00027993594935011104]
  distortion_model: radtan
  intrinsics: [825.2629299488598, 825.1825253906247, 648.2305431327878, 401.7483728023581]
  resolution: [1280, 720]
  rostopic: /color

imu.yaml:

#Accelerometers
accelerometer_noise_density: 2.8640582961344689e-04   #Noise density (continuous-time)
accelerometer_random_walk:   4.4108591595186435e-06   #Bias random walk
 
#Gyroscopes
gyroscope_noise_density:     1.8618914746404749e-05   #Noise density (continuous-time)
gyroscope_random_walk:       1.2421209271899250e-07   #Bias random walk
 
rostopic:                    /imu      #the IMU ROS topic
update_rate:                 100.0     #Hz (for discretization of the values above)

checkboard.yaml

target_type: 'checkerboard'
targetCols: 8
targetRows: 11
rowSpacingMeters: 0.1
colSpacingMeters: 0.1

1.问题描述

运行标定指令：

rosrun kalibr kalibr_calibrate_imu_camera --bag  calib_imu_cam.bag   --cam  camera.yaml     --imu imu.yaml --target  checkboard.yaml

出现如下报错：

Spline Coefficient Buffer Exceeded. Set larger buffer margins!

报错截图：

2. 解决方法

修改kalibr/aslam_nonparametric_estimation/aslam_splines/src/BSplineExpressions.cpp 的423行，将 _bufferTmax 人为地提高：
将423行的

_bufferTmax = _spline->spline().timeInterval(_bufferRight).second

提高10倍，修改为：

_bufferTmax = _spline->spline().timeInterval(_bufferRight).second*10;

如果依旧报同样的错误，那么在终端输入的标定指令后面增加 --timeoffset-padding 0.1（后面这个值越大，标定的运行时间会越长） ，然后再次运行标定程序， 即

rosrun kalibr kalibr_calibrate_imu_camera --bag  calib_imu_cam.bag   --cam  camera.yaml     --imu imu.yaml --target  checkboard.yaml --timeoffset-padding 0.1

参考链接

[1] SJTU_YJ. 【Kalibr】问题汇总 [EB/OL]. https://blog.csdn.net/qq_42928559/article/details/122011608, 2021-12-18/2023-01-16.