SCARA运动学及线性插补

SCARA串行运动学正解
从上臂前臂绝对坐标（极坐标）解得笛卡尔坐标。
sin cos 角度 解得 x,y
反解
由原点，上臂前端，前臂前端构成三角形，已知上臂前臂长度，利用余弦定理 解得 两臂夹角，再求上臂与X轴正方向（笛卡尔）夹角。

线性插补：
marlin固件：
按到目标点总运行时间栅格化分段，解得每步的起止点及运行速度。
grbl固件：
按目标点总距离栅格化分段，解得每步起止点及运行速度。