【matlab】vrep小车与matlab通信并模拟

前几天刚刚做了一个vrep小车仿真轨迹模拟的gui

【matlab】vrep小车轨迹gui

注意到，之前的文章，是利用matlab给小车发送位置，然后小车移动的，如果现在我们需要使用键盘控制小车移动呢？

下面这个demo中，使用键盘控制小车移动，键盘W键向上移动，键盘D键向右，A键向左

在分析小车运动时，一个很重要的参数就是小车的三个轮子的运动速度，而小车的轮子属于joint类型

[查找文档](Enabling the B0-based remote API - client side (coppeliarobotics.com))，B0-Based api有个得到这种组件速度的api，但是无奈我的pc机没有配置，并且也没有找到配置的方法qwq

故只能采取先在仿真软件中读出来，再与matlab通讯，得到速度

在仿真软件中：

先找到这个绑定在小车的脚本

双击打开，看到这里14行已经写好了获得速度的语句

--get motor initial speed
    v0 = sim.getJointTargetVelocity(motor_0);
    v1 = sim.getJointTargetVelocity(motor_1);
    v2 = sim.getJointTargetVelocity(motor_2);

随后需要想办法把这个速度给发送到matlab，查阅资料发现，vrep和matlab通讯需要通过如下两个api

• setStringSignal通过通信接口，将字符串信号发送
• GetStringSignal将字符串信号接受

当然发送前肯定需要把字符串转化为信号，接受后要重新解析

• packFloatTable
• UnpackFloats

所以在vrep中的sysCall_actuation中，添加如下代码

-- added
    Velocity={};
    table.insert(Velocity,v0);
    table.insert(Velocity,v1);
    table.insert(Velocity,v2);
    print("Hello")
    print(Velocity)
    print("world")
    Velocity = sim.packFloatTable(Velocity) -----------------------added
    sim.setStringSignal('scan Velocity', Velocity) ----------------added

在matlab的pushbutton1_Callback中进入循环时添加

[returnCode,Velocities]=vrep.simxGetStringSignal(clientID,'scan Velocity',vrep.simx_opmode_oneshot);
        %             Velocities
        Velocities=vrep.simxUnpackFloats(Velocities);

然后在matlab的gui中添加元素，即可显示

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后面想办法加了一些小玩意

• 加了一个小车的模型图表示小车实时位置

• 加了一个示意图和表示速度大小和方向的箭头

（tips：刷新图窗记得使用drawnow函数!中断间隔也需要取合适的值）

完整视频演示如下

视频演示

资源自取