MATLAB生成C/C++代码的流程与经验

最近的项目要求要用模型化开发，用MATLAB编码，转换成可靠的C代码，移入项目。这里介绍一下MATLAB生成代码的过程，以及一些tips。

整体流程

1. 我用的版本是MATLAB R2020b，在菜单栏的APP中，可以找到MATLAB Coder

2. 你要转换的m脚本，必须是function，所以要把需要转换C代码的程序，放入一个function脚本里，将function名字，输入进去。

3. 随后，输入你调用这些function的脚本，MATLAB会根据这个脚本，自动辨识各个函数入参的类型。

 入参可以是类、可以是结构体。需要注意的是，由于要转换成C代码，所以你的入参必须长度、大小需要固定。

4. 检查你写的代码是否可以转成C代码，可以参照错误列表进行修改。刚开始使用这功能的时候肯定一堆错误，因为有些Matlab编码的语句是无法转成C的，所以自己修改一遍！以后再用就方便多啦。

5. 最后，可以配置生成代码的类型，目标硬件，设备等等信息。我这个是移植到ROS环境下的，所以用Intel X86-64位的如下配置。

6. 看你工程的大小，我是一口气生成了159个文件，往工程里一丢，简单写一个Main函数，调用接口函数，编译直接通过，总之感觉开发起来很方便！

一些Tips与坑

1. 入参多的情况下，一定要建一个类把入参都合并在一起，转成C的时候会转成一个结构体。结构体变量啥的，都要提前赋值好大小。如果不赋值大小，MATLAB能运行，转C的时候就一顿报错。 

2.  MATLAB中有很多已有的工具箱，都支持转C代码，比如我工程中用的混合A*，RS曲线等等，都可以直接生成C代码，不用自己从头写：

3. 工具箱的功能如果不符合自己的需求，可以把工具箱对应的脚本拖到自己的工程里，改个名重写。一样可以生成C代码

4. =。=想到啥再补充，over！