6.7.2 机器人系统仿真/URDF、Gazebo与Rviz综合运用/雷达信息仿真以及显示

本节介绍的重点是，将三者结合通过gazebo模拟机器人的传感器，然后在rviz中显示这些传感器感知到的数据，主要包括：
运动控制以及里程计信息显示
雷达信息仿真以及显示
摄像头信息仿真以及显示
kinect信息仿真以及显示(带有深度信息的摄象头)

雷达仿真基本流程
1.编写一个单独的xacro文件，为机器人添加雷达配置—>雷达配置文件xacro/gazebo/laser.xacro

<robot name="my_sensors" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

    <gazebo reference="laser_link" > >
        <sensor type="ray" name="rplidar" >
            <pose>0 0 0 0 0 0pose>
            <visualize>truevisualize> 
            <update_rate>5update_rate> 
            <ray>
                <scan>
                    <horizontal>
                        <samples>360samples> 
                        <resolution>3resolution> 
                        <min_angle>-3min_angle> 
                        <max_angle>3max_angle>
                    horizontal>
                scan>
                <range>
                    <min>0.10min> 
                    <max>30.0max>
                    <resolution>0.01resolution>
                range>
                <noise>
                    
                    <type>gaussiantype>
                    <mean>0.0mean>
                    <stddev>0.01stddev>
                noise>
            ray>
            <plugin name="gazebo_rplidar" filename="libgazebo_ros_laser.so" >
                <topicName>/scantopicName> >
                <frameName>laser_linkframeName> >
            plugin>
        sensor>
    gazebo>
robot>

配置文件也是从gazebo/tutorial官网中下载的，使用的是
主要要修改的是, 两个标签中的信息对应的都是xacro文件中laser-link的名称；而topicName是节点发布的消息，默认是/scan

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2.将此文件集成进xacro总文件中—demo03_laser.launch
rviz启动文件，使用laserscan的功能，查看laser收集到环境边界信息

<launch>
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf_rviz)/config/show_urdf1.rviz" />
        
    <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state" />
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state" />         
launch>

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3.启动gazebo，使用rviz显示雷达信息
将fixed frame设置为odom，然后add/laserscam，其topic设置为/scan