2020-06-29

作业3
世界顶级的四足机器人类别
一.为什么要研究四足机器人呢？
足式机器人在不规则和不平坦的环境中具有得天独厚的优势，我们可以看到的陆地大型生物多为四足动物，这说明在自然界的各种环境中，四足移动方式具备很好的环境适应性。仿生四足机器人模仿四足动物运动形式，机构简单且稳定性好，在各种复杂环境下都有广泛的应用前景。

二.常见的四足机器人有特点的、包括波士顿动力Spot mini，MIT 猎豹、宇树科技、蔚蓝这几家公司的产品。
①Spot Mini——Boston Dynamics（波士顿动力）
1.参数：身高1.17米，自重154公斤，甲醇发动机，液压驱动，地形扫描激光，14个关节点。

2.宣称是世界上运动速度最快的四足机器人，在快速移动可以达到32公里每小时，打破了在1989年由麻省理工大学床罩的21公里每小时的记录。可以像一条狗或者马一样跑步，拥有多种运动姿态，包括小跑、跳跃、快跑。传感器系统包括惯导模块、视觉里程计等保持本体平衡，激光传感器可准确测量机器人相对地面的高度和姿态。

3.机器人稳定控制系统起初由猎豹开发，实验室原型机可以达到48公里每小时，由于发动机的原因，机器人运动噪声很大。

4.这款机器人和Spot Classic机器人驱动不大，动力前者是电池提供定力，这款是发动机，搭载的传感器区别也不大，这款机器人主要特点是运动速度快，这点可能会导致这款机器人和其他机器人的应用差异性，我们拭目以待。
②MIT 猎豹机器狗的特点

1.有了迷你猎豹机器人，你就可以每天运行5个小时，我们已经做了3个小时的演示，没有任何问题。基本上，我们已经达到了一定水平，它是如此可靠，以至于我们可以放心把它交给其他在硬件上屡受阻碍的团体使用。

2.迷你猎豹差不多有着完美体型，9公斤不是太小，但也不是太大，它依然危险而脆弱，这个机器人我们用了12个月，期间没有更换任何机械部件，这主要得益于我们的执行器技术。我们设计的机器能够承受撞击，执行跳跃和着陆等动作，已经帮助其达到了每秒2.5米的速度，这对于它的体型来说已经很快了，但理论上它可以达到每秒4米，这相当于猎豹3的最高速度。主要特点是 续航能力强，MIT研发猎豹机器人不依靠视觉和任何外部传感器，全凭控制算法，会纵身飞跃上桌，能轻松爬上满是障碍物的楼梯，甚至在突然被猛推或猛踢时迅速恢复平衡。
③宇树科技机器狗的特点

 1.宇树科技的这款A1机器狗体积更小，该产品宽大约300mm，长620mm，可以以惊人的速度快速行走，行走速度约为每秒2米或每小时11公里。A1机器狗的关节十分灵活且动力强劲，可以进行各种跳跃和翻转运动。而且每只脚都安装有感应器，这些感应器接收状态信息并发送到电动机，从而提高运动效率。

2.A1机器狗可以承载多达5kg的重量，并有可能成为传送机器人。重量方面，包括电池在内A1重约26磅，电池续航时间长达2小时。此外，还该产品搭配有智能相机，可实现实时视频传输，并具有许多潜在的个人和公共用途。
④蔚蓝机器狗的特点

蔚蓝机器狗是一款个人机器人，同时也是一款强大的机器人移动平台。阿尔法机器狗是走进每个家庭和每个企业的自然选择，因为人类工作和生活的环境都是为了方便人类双腿行走而设计和建造的。我们已经到了计算机可以自己下地行走的时代，因此，阿尔法机器狗设计采用计算机行业领先的开放架构，开发者可以使用自己所熟悉的软硬件工具和编程语言来进行各种应用的开发。它的整个架构设计都是为了让用户能够轻松地从丰富的计算机生态系统中受益，尽情实现想象力。