2021-06-02

在ROS中仿真模型中添加gps传感器

1. 获取gps传感器模型包
2. 为自己的机器人添加gps传感器
3. 将gps之中的经度纬度坐标转化为自己地图中的坐标
   1.获取gps传感器模型包
   [link]http://wiki.ros.org/hector_gazebo/
   
   第一步是你ubuntu的版本，根据自己版本进行选择；
   第二步下载链接，有时候出现网络卡顿，可能打不开，注意耐心等待。
   2.为自己的机器人添加gps传感器
   随后就是将gps传感器模型加载到自己的机器人模型（我的机器人模型是turtlebot3中的机器人模型）的.xacro模型中，我在书上找了很久的资料，改过很多次发现都是不对的，也看了古月居的视频，发现还是有些差距。最终我找到了十分近似的插入方法，方法可查看链接。最终代码需要根据自己的原来机器人模型进行修改。
   [link]https://blog.csdn.net/qq_44725448/article/details/116655579/

代码中间需要修改gps的gazebo插件，具体修改如下：

<gazebo>  
      <plugin name="gps" filename="libhector_gazebo_ros_gps.so">  
      <updateRate>10.0</updateRate>  
      <topicName>sensor_msgs/NavSatFix</topicName>  
      <gaussianNoise>0.0 0.0 0.0</gaussianNoise>  
      <offset>0 0 0</offset>  
      <velocityGaussianNoise>0 0 0</velocityGaussianNoise>  
      <frameId>base_link</frameId>  
      </plugin>  
 </gazebo>

最终加载gazebo模型
输入命令

$ rostopic list

若是可以看到/sensor_msgs/NavSatFix话题即可。

3.将gps之中的经度纬度坐标转化为自己地图中的坐标
利用下面命令可以获取的机器人定位信息

$ rostopic echo /sensor_msgs/NavSatFix

但是你发现你所获取的都是经度纬度的坐标，想要获取做自己的地图的坐标需要写一些代码，c++代码可通过链接查看。
链接: [link]https://blog.csdn.net/qinqinxiansheng/article/details/111291110

但是这里main函数中订阅的话题名必须修改为你的话题名，这里应该是//sensor_msgs/NavSatFix。最终你通过编译运行该cpp文件，即可获取你机器人的地图坐标。