古月居ROS入门21讲-基础概述

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1. Linux操作系统安装

1.1 前言

什么是操作系统(Operation System)：管理控制计算机硬件和软件资源的计算机程序；直接运行在裸机上的最基本的系统软件；任何其他软件都必须在操作系统的支持下才能运行。
Linux含义：更多是指发行版其内核，目前基于Linux发行版有：Ubuntu，Redhat，红旗等。
下载的版本是18.04.2 LTS，LTS指的是长期支持版，在5年内会保持维修。

1.2 安装虚拟机

1. 镜像下载地址： http://ubuntu.com/download/desktop
2. 安装虚拟机软件：VMware Workstation
3. 虚拟机配置流程：打开VMware–》点击【创建新的虚拟机】–》向导中默认配置点击【下一步】–》选择【稍后安装操作系统】–》选择【Linux】客户机操作系统【Ubuntu 64位】–》可以更改下载位置–》磁盘大小20GB以上【20.0】【将虚拟磁盘拆分成多个文件】–》【完成】
4. 镜像配置流程：点击左上角【编辑虚拟机设置】–》更改【内存】空间为【2GB】–》选择【CD/DVD(SATA)】在右侧连接中选择【使用ISO映像文件】添加已下载的iso镜像文件–》【确定】
5. 系统安装：点击左上角【开启此虚拟机】–》会自动加载镜像文件安装ubuntu系统–》语言配置中选好语言【安装ubuntu】–》键盘布局默认【继续】–》【继续】–》安装类型选择【清除整个磁盘并安装ubuntu】–》【继续】–》设置个人信息–》【继续】–》开始安装
6. 安装完成后按界面提示重启
   ‘’’‘若重启时候显示hub_port_status failed(err=-110),则将笔记本上所有包括鼠标在内的usb装置拔掉，找到VMware左上角暂停符号，右键选择【重置】，稍等片刻重新进入系统’’’’
7. 放大ubuntu显示界面：点击虚拟机左上角【虚拟机】–》选择【安装VMware Tools】–》Ubuntu系统界面加载上VMware tools光盘–》点击光盘–》将tar.gz的压缩包复制到Ubuntu系统home路径下–》右键提取tar.gz文件解压缩–》进入解压后的文件夹–》在该文件夹下打开终端–》输入命令【sudo ./vmware-install.pl】–》输入密码–》弹出语句输入yes后一直按回车直到安装完成–》若出现无ifconfig路径则可随意输入如‘ss’
   （sudo是用来提升权限的，在输入过程中可用Tab键实现自动补全）
8. 重启Ubuntu
9. 点击【编辑虚拟机设置】–》点击【CD/DVD】中【连接】选择【使用物理驱动器】
10. 开启此虚拟机】–》弹窗问题【每次开启此虚拟机时尝试连接此虚拟设备】–》【否】
11. 可以将vmtools的安装包和解压后文件夹都delete

参考书籍：ROS机器人开发实践

2. Linux系统基础操作

2.1 配置软件源

找到【软件和更新】–》选择最佳服务器，家庭网络选择【aliyun】镜像，校园网选择相应的【seu.edu.cn】镜像–》弹窗中点击【重新载入】

2.2 命令行

终端快捷键：Ctrl+Alt+T
常用指令：

1. 【pwd】 查看当前路径
   安装程序文件夹常放于/usr路径下, 文档资料常放在/home路径下
2. 【cd + 文件夹路径】切换路径，【cd …】跳回上级目录
3. 【mkdir + 文件夹名】创建新文件夹
4. 【ls】查看当前路径下所有文件及文件夹
5. 【touch + 文件名】创建类似txt的文件
6. 【mv + 文件名 + 保存路径】剪切作用，将该文件移至保存路径中
7. 【cp + 文件名 + 保存路径(/新文件名)】复制作用，将该文件拷贝至保存路径中（并重命名）
8. 【rm + 文件名】删除文件
9. 【rm -r + 文件夹名】删除文件夹
10. 【sudo】提升用户权限
11. 【sudo apt-get update】application-get ，用于更新当前系统软件列表
12. 【命令 + --help】具体命令使用参考文档

参考书籍：Linux命令行与shell脚本编程大全

3. C++/Python 极简基础

1. 安装g++编译器(针对C++)

sudo apt-get install g++

2. 安装python解析器

sudo apt-get install python

3. C++程序先编译后运行

g++ file_name -o file_name
./file_name

4. python脚本直接运行

python file_name.py

4. 安装ROS

网址： http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

1.添加ROS软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3.更新软件源
sudo apt update  //若更新失败可以换网络或者用手机热点
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
4.初始化rosdep
//rosdep是ros中的一个工具，用于完成功能包依赖的设置和安装
sudo rosdep init
rosdep update
5.设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc  //设置ros环境变量到系统终端配置文件bashrc中
source ~/.bashrc
6.安装rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
7.测试是否安装成功
roscore 
(会显示版本信息等)

rosdep update 出现错误的时候，尝试使用手机热点后多次执行命令最后成功了。
ros默认安装路径为： /opt/ros/melodic
后续功能包安装在： /opt/ros/melodic/lib 或 /opt/ros/melodic/share

'''运行一个例程'''
1.启动ROS Master，终端1
roscore
2.启动小海龟仿真器，终端2
rosrun turtlesim turtlesim_node
3.启动小海龟控制节点，终端3
rosrun turtlesim turtle_teleop_key