单片机车道线检测模型（2）——RT-Thread

本篇文章为车道线检测模型系列文章的第二篇，第一篇介绍了模型所使用的单片机和开发板，想了解的朋友点击：
https://blog.csdn.net/weixin_42967006/article/details/106687245
本篇将为大家介绍RTOS中的一种：RT-Thread

RT-Thread简介

RT-Thread是一款国产开源实时操作系统，主打物联网，有两个版本，Nano版占用的ROM仅为2.5KB，RAM为1KB，支持多任务处理、软件定时器、信号量、邮箱和实时调度等相对完整的实时操作系统特性； IoT是RT-Thread全功能版本，由内核层，组件和服务层，IoT框架层组成。重点突出安全，联网，低功耗，跨平台和智能化的特性。
RT-Thread其实与uC/OS很像，只不过uC中的任务在这里叫线程，线程都是由控制块来管理，每个线程有各自的状态，状态转换如下图所示（来自于RT-Thread用户手册）：

RT-Threadd的代码风格比较像Unix，之前看文章RT-Thread的创始人熊谱翔说当时就是因为不喜欢uC/OS的代码风格才决定要做RT-Thread。RT-Thread不仅是一款实时操作系统，还有很多的软件包可以使用，驱动方面支持也很完善。

二、内核裁剪与编译工具-env

RT-Thread提供了内核裁剪与集成编译工具 env，在官网可以下载，也有详细的用户手册，我这里只做简要介绍。
先放个下载链接，这里有RT-Thread所有可以下载的东西：
https://www.rt-thread.org/page/download.html
再放个文档查询链接，里面有内核、组件以及各种配置工具的参考手册等：
https://www.rt-thread.org/document/site/

env使用简介

下载解压后，双击 env.exe即可打开，打开界面如下：

在进行内核裁剪或编译之前要先进入工程所在文件夹，输入：cd [path] 回车

输入 menuconfig 指令即可进入图形化配置工具，可以对内核、驱动的进行管理：


选择好配置项之后按 ESC 键退出，选择保存修改。之后可以编译工程，使用scons 指令，只输入scons默认是使用 ARM_GCC 工具链编译，如果是使用IAR或Keil MDK需要使用如下命令：
scons --target=iar
scons --target=mdk4
scons --target=mdk5
编译执行完成后即可在文件夹中看到生成的工程。

另外RT-Thread还有一款快速开发调试工具RT-Thread Studio，可以方便快捷的管理各个驱动和软件包，但目前好像只支持STM32系列的单片机，不知道之后会不会扩展。

有关RT-Thread就先介绍这么多内容，它的官方文档支持也很不错，参考手册中还给了很多例程代码，很容易上手。