20191014继续TurtleBot3机器人的Rviz仿真

接着20191013-对TurtleBot机器人仿真的进化的想法继续

1. 安装TurtleBot3机器人

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ~/catkin_ws
# 采用rosdep install依赖安装的方式，安装了TB3代码中依赖的各种ROS软件包
rosdep install --from-paths src -i -y
# rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make

设置环境

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash " >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

根据所选用的TurtleBot3机器人是Burger还是Waffle，将其作为环境变量加入~/.bashrc文件，以方便后续使用。否则每次运行程序都需要先输入export TURTLEBOT3_MODEL=burger或者export TURTLEBOT3_MODEL=waffle。

echo "export TURTLEBOT3_MODEL=waffle" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

检查一下环境变量设置是否成功：

env | grep TURTLEBOT3

如显示TURTLEBOT3_MODEL=waffle则表示成功。

2. 简单仿真测试

roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch

这是turtlebot3_simulation里给出的一个简单仿真器，其并没有物理引擎，只是根据速度指令和角速度指令进行积分，给出odom和base_link坐标系之间的tf，无法给出传感器测量数据仿真。运行显示结果如下：

在rviz里通过teleop节点进行控制TurtleBot3机器人运动

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

屏幕得到以下信息：

process[turtlebot3_teleop_keyboard-1]: started with pid [2705]

Control Your TurtleBot3!
---------------------------
Moving around:
        w
   a    s    d
        x

w/x : increase/decrease linear velocity (Burger : ~ 0.22, Waffle and Waffle Pi : ~ 0.26)
a/d : increase/decrease angular velocity (Burger : ~ 2.84, Waffle and Waffle Pi : ~ 1.82)

space key, s : force stop

CTRL-C to quit

接下来就可以通过键盘控制机器人运动了(此图我用的是burger)。