一只学渣男友狗
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ros入门——ROS中的坐标系管理系统

ros入门——ROS中的坐标系管理系统_第1张图片

ros入门——ROS中的坐标系管理系统_第2张图片

sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
rosrun turtlesim turtle_teleop_key（按上下左右键，有如下图）

ros入门——ROS中的坐标系管理系统_第3张图片

rosrun tf view_frames（查看并生成一个pdf）

ros入门——ROS中的坐标系管理系统_第4张图片

有三个坐标系，world是全局坐标系，表示仿真器的坐标原点（左下角为原点），turtle1和turtle2是位于两个海龟上面的

**************************************************************************************************

命令行工具：rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2（查看两个海龟的坐标）

可视化工具： rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf` iz/turtle_rviz.rviz

ros入门——ROS中的坐标系管理系统_第5张图片

 

ros入门——ROS中的坐标系管理系统_第6张图片

ros入门——ROS中的坐标系管理系统_第7张图片

在①中点击上下左右键，发现海龟界面动，同时rivz也在动

ros入门——ROS中的坐标系管理系统_第8张图片

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