ROS（三）

Arbotix+rviz组件实现运动导航
Gazebo物理仿真环境搭建——ros_control
（1）配置机器人模型
第一步：为link添加惯性参数与碰撞属性
如下的圆形惯性参数与碰撞属性：

            <collision>
                <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="${base_length}" radius="${base_radius}"/>
                </geometry>
            </collision>   
            <cylinder_inertial_matrix  m="${base_mass}" r="${base_radius}" h="${base_length}" />

可以使用Soildwork建模设计好后倒入ros
第二步：
为link添加gazbo标签（就好比颜色，gazbo只能使用干ganzbo自己的颜色）；

gazebo reference="base_link">
            <material>Gazebo/Blue</material>
        </gazebo>

注：可通过查看ganzbo官方中所提到的颜色。
第三步：为joint添加标签比如传动装置（电机模拟））；

<transmission name="${prefix}_wheel_joint_trans">
            <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
            <joint name="${prefix}_wheel_joint" >
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
            </joint>
            <actuator name="${prefix}_wheel_joint_motor">
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
                <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
            </actuator>
        </transmission>

第四步：添加gazebo控制插件（比如单片机这样的控制板的功能）

注：控制器的选择也可以去gazebo的官方去查看
（2）创建仿真环境
法一：进入insert；直接选择添加的模型
法二：edit——>building editer

（3）开始仿真
实现摄像头、深度摄像头、激光雷达等传感器的性能。