Kinect(二) 世界坐标系与图像坐标系及其转换 (Openni函数)

（Openni2）CoordinateConverter::convertDepthToWorld(oniDepthStream,

                    x, y, rDepth,

                   &fX, &fY, &fZ);

讲解

主要功能：  将单个像素的图像坐标转换为世界坐标系下面的坐标

特点：        只能够对于单个的像素操作，如果对于整个图像处理，则必须需要使用循环结构

                  但是计算量很大，因此只是建议对于部分需要使用的像素点进行操作

对于像素坐标系和世界坐标系的理解：

ConvertDepthToWorld:

Depth就是指的是在像素坐标系下面的深度图，

它的建立是以图像建立的，跟Opencv的图像中的像素坐标系定义类似

比如有下面的一张图片,图片坐标系的定义如图：

            ------------------------------------------------------------------->x

             |                       

             |                    

             |

             \/y

1、以左上角为原点

2、横坐标为x轴

3、以纵坐标为y轴

4、以垂直于图像的方向为z轴,因此是右手系

但是显示出来的图片和人从摄像机的角度去看的图像是相反的

世界坐标系：

1、以Kinect相机为原点

2、当我们站在Kinect后方，面朝Kinect的时候，右手边为x轴正向，上方为y轴的正向，z轴指向我们，这是跟zed的坐标系的定义一致的

3、看到的图像也是与人站在Kinect的后方面朝Kinect的时候所看到的图像镜像对称（关于Y轴对称）