matlab 移动加转动机器人路径逆运动轨迹规划（轨迹生成）

记录一次轨迹的生成

附上代码 及路径图 以及各种材料

matlab 代码如下

 

L1=Link([0 0 0 0 ],'modified');L2=Link([0 940 0 pi/2 1],'modified'); L3=Link([0 120 0 -pi/2],'modified');L4=Link([0 1200 0 0 1],'modified');L5=Link([0 0 1200 pi/2 ],'modified'); L6=Link([0 0 4500 0 ],'modified');L2.qlim=[0 940];;L4.qlim=[0 1200];

r = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6], 'name', 'r');

init_ang=[0 0 -pi/2 0 0 0];

targ_ang=[0 940 pi/2 1000 pi/4 0];

t=0:0.1:2;

step=150;

[q qd qdd]=jtraj(init_ang,targ_ang,step);

traj_1=jtraj(init_ang,targ_ang,t); JTA=transl(r.fkine(traj_1));

>> plot2(JTA,'b'); ;hold on;r.plot(q);

---------------代码所有权归张荣顺所有 --------------------------

--------------------转载请标明出处---------------------------