Robotics System Toolbox ROS入门

Matlab的机器人工具箱提供了ROS模拟器，我们可以在上面设置ROS并获取ROS的相关信息。

初始化ROS网络节点

使用rosinit初始化ROS。默认情况下在Matlab中创建ROS主机并且启动连接到主机的全局节点。

>> rosinit
Initializing ROS master on http://DESKTOP-AKNUDCB:11311/.
Initializing global node /matlab_global_node_68516 with NodeURI http://DESKTOP-AKNUDCB:18475/

我们可以使用rosnode list来查看所有的节点。

>> rosnode list
/matlab_global_node_68516

使用exampleHelperROSCreateSampleNetwork在ROS网络中添加三个节点。

>> exampleHelperROSCreateSampleNetwork
>> rosnode list
/matlab_global_node_68516
/node_1
/node_2
/node_3

ROS话题

查看当前的话题
rosout是一个默认的日志话题。

>> rostopic list
/pose  
/rosout
/scan

使用rostopic info来获取关于一个专门话题的信息。
下面的意思是/node_1发布/pose话题，/node_2订阅/pose话题。

>> rostopic info /pose
Type: geometry_msgs/Twist
 
Publishers:
* /node_1 (http://DESKTOP-AKNUDCB:18541/)