Matlab——SCARA机器人

注：Matlab版本为R2017a，robotic toolbox工具箱版本为9.10.

%建立SCARA机器人

%       theta    d        a        alpha     offset
L1=Link([pi/2    0        40         0         0     ]);
L2=Link([-pi/2   0        40         0         0     ]);
L3=Link([0       20       0          0         1     ]);
L4=Link([pi/2    20       0          0         0     ]);
SCARA=SerialLink([L1 L2 L3 L4],'name','SCARA');
SCARA.qlim=[-pi pi;-pi pi;0 100;-pi pi];
SCARA.plot([0 0 0 0], 'workspace',[-120 120 -120 120 -120 120]);

SCARA.teach