PIBOT
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37.使用探索模式实现指定区域建图

1.frontier_exploration

使用frontier_exploration可以实现指定区域自动探索建图

2.安装

sudo apt-get install ros-kinectic-frontier-exploration完成安装

其他ros版本请安装对应的包，也可以使用pibot_install_ros.sh脚本可以一键完成安装

3.启动frontier_exploration

roslaunch pibot_navigation frontier_exploration.launch
37.使用探索模式实现指定区域建图_第1张图片
可以看到frontier_exploration.launch包含其他文件，其中有个gmapping,这里frontier_exploration只是一个探索算法，真正SLAM算法用的是gmmapping

4.选择区域

roslaunch pibot_navigation view_nav.launch

  • 添加topic的监控
    37.使用探索模式实现指定区域建图_第2张图片
  • 选择区域
    37.使用探索模式实现指定区域建图_第3张图片

选择publish point,在地图选择若干点构成一个封闭的多边形

  • 启动探索
    选择publish point，在上面多边形内随机选择一点点击即可开始探索
    37.使用探索模式实现指定区域建图_第4张图片

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