仿制斯坦福机械狗——动起来！

根据之前的博客我们可以顺利完成机械狗的零件的组装以及电路的连接。如图（可以在机械狗身上DIY自己喜欢的图案）。接下来我们让机械狗动起来！

一.程序的烧录

1.将控制器与电脑连接。

2.解压烧录工具包。
打开解压后的文件并找到名为‘uPyCraft.exe’的软件。

3.打开‘uPyCraft.exe’。
双击‘workSpace’，选择‘V3.0版本固件’文件夹作为‘workSpace’的文件夹。
关闭软件。

4.打开‘V3.0版本固件’文件夹
将如图选中的文件复制粘贴到‘workSpace’文件夹中。
5.打开‘uPyCraft.exe’软件。（这时‘workSpace’里已有复制的内容）
点击‘Tools’选项卡并打开‘BurnFirmware’烧录固件窗口。
6.按图中选项选择。（COM口与你的端口号一致）

7.逐一打开‘workSpace’里的文件。（右键点击’open’)


8.打开串口，选择与你端口相同的串口号。
9.将打开的文件一个一个‘Download’你的控制器中。
在Download‘config.py’文件之前，你需要设置WIFI和密码。设置完成后进行保存。然后继续进行Download。



10.Download完最后一个文件后，按一下控制器的复位按钮。程序开始运行。
当控制台出现IP地址时，记录下来，这就是菠萝通用控制器的访问地址。
在手机或者电脑浏览器中输入这个地址就可以访问菠萝通用控制器的控制界面了。

二.遥控的使用

控制器的遥控功能是直接嵌入到网页中的。
第一部分是对步态和高度的控制。
第二部分是对姿态的控制。
选择一个命令，你的机械狗就会相应的动起来了。

三.参数的设置

1.点击图中的‘标定及设置’按钮，进入参数设置界面。
参数设置界面有两个部分，第一部分是舵机的标定。第二部分是机械参数和控制参数的设定。

2.如图进行参数的设置。（以此款机械狗为例）

3.设置完参数后，点击‘更改控制器参数’按钮，再点击‘保存并退出’按钮。

总结

掌握本次内容后，还可以设置不同机械构型的机器人，甚至还可以设置自己设置的机械结构的机器人。
本次内容使用的是新版的主控固件，与之前的主控板略有不同。如果你想了解或者制作新的主控板，可以私信我。
如果需要烧录工具包，可以私信我。
在制作机械狗的过程中，如有任何的问题或疑惑都可以私信我。
制作一个机械狗就是这么的简单，如果你也想制作一个机械狗，那还等什么?心动不如行动。在某一天的街上，遛你自己做的机械狗，做全街最靓的崽~