gazebo与ros：用gazebo_ros_bumper_plugin获取四足机器人足底力时遇到的问题

给足底link添加传感器

    500.0
    500.0
    500000.0
    10.0
    0.001
    0.1
    1 0 0
    1
    Gazebo/GreyTransparent
  
    
   true
   100.0
   
    lf_link2_fixed_joint_lump__lf_foot_collision_1
     
      
		true
              lf_touchsensor
              base_link
		 100.0
      
         
  

重点在于contact中的collision并不是在xacro中的lf_foot，这算是gazebo的一个bug吧，从xacro文件转换到sdf文件，collision名称有所改变，具体名称时什么需要我们自己去装换试试，方法如下：1.从xacro文件到urdf文件  rosrun xacro xacro.py -o mybot.urdf mybot.xacro    2.从urdf文件到sdf文件   gz sdf -p mybot.urdf > mybot.sdf