组装四足机器人

组装四足机器人

四足机器人机械结构组成
四足机器人采用框架式结构，组成有2块侧板，8个腿部舵机，4条腿部结构，一块连接件（电器安装平台），主控，稳压板，舵机扩展板，电池，电池固定十字架，4个框架件，4个连接件固定块。

四足机器人的组装
步骤：
1. 打印四足机器人器件

• 设置打印参数

2. 腿部安装

• 腿部零件
  
  

• 注意白色长条和黑色长条与上面白色零件的位置

• 白色长条在白色零件的上面，黑色长条在白色零件下面

• 螺丝不能扭紧，会影响腿部的运动

  

• 将舵机安装到侧板，拧紧螺丝
  

• 将舵机的舵片塞进腿部结构，由于打印机的运用，塞孔可能大小不一，必要进行适当处理，能让舵片塞进，用螺丝固定紧
  

• 将腿部卡入舵机

• 先不用将螺丝拧入，因为后面需要调节中位
  

• 腿部安装完成

3. 电路板安装

• 安装器件（将同名的进行连接）
  

• 可先安装电池

• 连接稳压板

• 稳压板上有标写正负极（如图的左边的 输入+ 和 GND位置）

• 对将稳压板两边进行焊接导线
• 左边焊接后连接开关
  
• 将插口连接电源（注意短路）
• 接入万用表，扭动稳压板上的螺丝，调节电压为 6 V
• 关闭电源，防止失误短路
• 安装舵机扩展板，将上边绿色的螺丝扭松
  
• 将稳压板的另一边接入，GND表示负极，正负相接，拧紧
  
  4.安装主控
  
• 按照对应的名字相接
• 主控上面有对应名字
• 接Y9，Y10，GND，正极
  
• 固定在电路板
• 安装完成
  
  5. 主体安装
• 需要的零件
  – 安装好的两块侧板，安装好的电路板，4个框架件，电池，电池固定十字架
  – 在侧板上，拧两个螺丝，拧入一点
  
• 将电路板安装上去，两块侧板一样
• 确定头部，方向，有usb接口的为头部
  
• 安装4个框架件，上面和底部各两个，两宽两窄
  
• 舵机连接
  – 舵机连接4,5,6,7,8,9,10,11号接口
  – 腿1==》4,5，腿2==》6,7，腿3==》8,9，腿4==》10,11
  – 前面的数字连接腿的后一个舵机，后面的数字连接前一个舵机
  安装完成

硬件设计思路

电池通过稳压板把电压降到 6V
主控接收遥控器的控制信号通过本身的程序的控制转化为舵机的键角发送给舵机扩展板
舵机扩展板接收到信号转化为pwm信号控制舵机

软件设计思路

遥控器发出控制信号，通过程序转换成4条腿的坐标，在转换成舵机的舵机的转动角度，再转换为舵机可接收的信号