ROS学习笔记(二)(控制小乌龟的运动)

第二节是控制小乌龟的运动，这是在建立第一节安装好ROS环境下进行的操作。
1.我们先安装小乌龟的turtlesim功能包，输入以下指令：

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim

2.然后我们运行ROS的节点管理器，输入以下指令：

roscore

3.然后我们再打开一个新的终端，用rosrun命令来启动小乌龟仿真的节点进行小乌龟仿真,输入以下指令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

4.然后我们另外再打开一个终端，（此时一共三个终端），输入键盘操控指令来控制小乌龟：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

等待弹出提示：

Reading from keyboard
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Use arrow keys to move the turtle.

我们就可以使用小键盘的方向键来操控小乌龟了