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zynqmp + igh ethercat主站方案设计及程序

zynqmp纯PS端的主站方案，不涉及PL端，主站代码是IGH 1.5.2，


硬件平台

     xilinx官方zc102开发板，4核A53架构

最便宜的开发板是  FPGA开发板 UltraScale+ ZU3EG ZYNQ MPSOC Edgeboard深度学习AI

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.24.17b83dadniZ03L&id=608706046387&ns=1&abbucket=19#detail

 

配置文件如下：
    linux    内核版本            4.14.00
    igh                                  1.5.2
    xenomai-master            3.0.5
    实时补丁                       ipipe-core-4.14.78-arm64-2.patch

    petalinux 2018.3

修改说明

     参考之前的zynq说明，不同点，实时补丁需要自己手动移植一下，zynqmp并没有适配过所以zynq-gpio  xilinx-gpio这个GPIO驱动程序需要手动设置一下，否则会报错。4.14的macb驱动不同于4.14.36版本，需要自己手动注册初始化kobject，否则mii_init那边会导致段错误。rtdm3.0版本的api接口基本全改了，需要自己手动重新适配

 

测试说明：

必须双核以上的cpu，跑igh会直接吃掉一个cpu，单核的芯片会导致业务能力不强

zynqmp + igh ethercat主站方案设计及程序_第1张图片

简单测试：

     周期250us稳定性还可以，125us存在丢帧问题，具体稳定性待优化

zynqmp + igh ethercat主站方案设计及程序_第2张图片

 

 

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    1、varchar(5)可以存储多少个汉字，多少个字母数字？ 　　相信有好多人应该跟我一样，对这个已经很熟悉了，根据经验我们能很快的做出决定，比如说用varchar(200)去存储url等等，但是，即使你用了很多次也很熟悉了，也有可能对上面的问题做出错误的回答。 　　这个问题我查了好多资料，有的人说是可以存储5个字符，2.5个汉字（每个汉字占用两个字节的话），有的人说这个要区分版本，5.0
  • zoj 3827 Information Entropy(水题) 阿尔萨斯 format
    题目链接：zoj 3827 Information Entropy 题目大意：三种底，计算和。 解题思路：调用库函数就可以直接算了，不过要注意Pi = 0的时候，不过它题目里居然也讲了。。。limp→0+plogb(p)=0，因为p是logp的高阶。 #include <cstdio> #include <cstring> #include <cmath&
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