[C#]WPF开发ABB机器人上位机一

一、运行环境配置

ABB机器人的上位机通讯主要有两种方式，PC SDK与Web Service，两种方式在使用上稍有不同，但功能都差不多。PC SDK可通过ABB官网下载，Web Service使用HTTP GET/POST获取数据。这两种通讯无论使用哪一种，均需要机器人控制器具有616-1 PC Interface选项，选项可通过示教器系统信息查看。

二、控制器连接

1、连接网线
ABB IRC5控制器包含2个LAN（X4、 X5）与1个WAN（X6）和一个服务端口（X2），在使用上位机前需要将网线与PC进行连接，服务端口的IP固定为192.168.125.1 /24，且启用DHCP，WAN与两个LAN可通过示教器对IP进行分配（Communication-IP Setting）

因WEB Service为HTTP方式获取，无需对控制器进行长连接，因此只有SDK需要进行连接。
SDK中包含两种连接方式，搜索连接与通过GUID（全球唯一标识码）进行连接。
搜索连接可搜索可访问网络中的所有控制器，并在连接前可获得部分控制器信息，用于区分控制器

利用NetworkScanner搜索控制，即可获取所有控制器集合

其中不可用控制器在对控制器进行实例化是会抛出ABB.Robotics.GenericControllerException异常。
选中需要连接的控制器后，即可从集合中提取需要的ControllerInfo进行连接。

连接控制器后即可对控制器进行操作和数据监视。