使用QT调试ROS工程

配置qt环境，调试ros工程
1. 向Qt Creator里添加工程
从 Dash home 里启动Qt Creator，将看到下面的Welcome界面:

 

 

这里我们导入 dgps_ros 包，使之成为Qt Creator的C++工程。点击 Open Project 按钮，在弹出的对话框中选择 /home/ros/ros-project/dgps/src/dgps_ros/路径下的 CMakeLists.txt 文件，如下图：

 

 

 

点击 Open，将会出现编译路径选择对话框。这里要注意了，需要 Browse 将路径修改为 dgps/src/build/ 的路径，如下图：

 

 

点击 Next 后，在出现的对话框的 Arguments 一栏填入 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug （不填后面将无法调试），然后点击 Run CMake 即可开始编译，结果如下图：

 

 

2.修改Qt Creator快捷方式，使从快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量
    打开terminal，输入下面的命令：
[root@positec:/]gedit /usr/share/applications/DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop
[Desktop Entry]
Type=Application
Exec=bash -i -c /opt/Qt/Tools/QtCreator/bin/qtcreator
Name=Qt Creator (Community)
GenericName=The IDE of choice for Qt development.
Icon=QtProject-qtcreator
Terminal=false
Categories=Development;IDE;Qt;
MimeType=text/x-c++src;text/x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd.qt.qmakeprofile;application/vnd.qt.xml.resource;text/x-qml;text/x-qt.qml;text/x-qt.qbs;
    添加 bash -i -c 是为了在通过快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量（ROS环境变量加载脚本配置在 ~/.bashrc 文件内）

3.调试
先打开一个terminal，输入 roscore 命令启动ROS Master。然后打开QT工程，设置一个断点，启动调试。
如果之前在CMake的时候没有填写 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug 参数，则编译出来的程序不可用于调试。按下调试快捷键 F5 的时候，可能会出现警告信息

 

 

可以通过左边的"Projects"->"Run CMake"重新设置参数，并make，如下图：