ST FOC SDK5.0初步控制电机

一、ST官方相关资源

1. ST社区
2. SDK5.0电机库的STM32电机控制应用实战培训
3. STM32电机控制培训直播

二、软件工具及开发套件

1、软件安装

• ST MC Workbench (v5.0.3)    配置硬件参数，用于生成工程。SDK5.0与SDK4.x不同，v5.0直接通过CubeMx生成工程，而v4.x只生成.h文件，需要自己创建工程。
• STM32CubeMx (v4.25)    CubeMx还可调整外设，STM32CubeMx不要安装在中文路径下！！
• ST-LINK/V2(v4.2.0)   串口驱动
• IAR Embedded Workbench for Arm (v8.xx)   IDE，必须是v7.8以上的IAR

2、开发套件：P-NUCLEO-IHM001

3、使用过程中的注意事项 

以下都是实际操作过程中遇到的问题，注意下可以少浪费很多时间

• 如果是win10的系统，将SDK默认安装到C盘，使用时需用管理员权限打开。使用IAR时，也最好用管理员权限打开
• 使用前要将开发板跳线连好，IAR工程配置好   详情见文件：https://download.csdn.net/download/talender/10683761
• IAR的optimization只有设成high或median时，才能正常下载和控制，不知道为啥。但high optimization会导致watch窗口无法查看局部变量和未被语句调用的变量，可以将局部变量设置为全局变量，从而查看电机状态

 三、把电机转起来

1、workbench生成工程

• 单击其图标或从安装文件夹路径直接启动

•  操作界面：可以选择自己新建Project或使用对应的工程示例

• 详细配置见文档的workbench生成工程书签：https://download.csdn.net/download/talender/10683711
• 所有的参数配置完成后，点击生成图标，可根据所选的IDE生成MC应用工程

P-NUCLEO-IHM001直接用工程示例即可，生成的文件如下，IAR可直接打开

 

2、控制电机转动

（1）使用Workbench界面实时控制

• 先把上一步生成好的IAR工程下载到单片机中，此工程while(1)里为空，只有各种初始化函数。记得下载前配置好工程环境
• 打开之前建好的workbench，点击电机监控按钮，选择com，连接成功后start motor即可。
• 可以正反转，但是当速度正负变化时会报错，此时需要点击Fault Ack清除错误，start重新开始。详细的电机状态和正反转控制方法，请看下一个博客https://blog.csdn.net/talender/article/details/82824366。

（2）调用API，编写IAR工程

在while(1)中的 /* USER CODE BEGIN 3 */ 与 /* USER CODE END 3 */ 间编写程序，否则在CubeMx调整外设重新生成后，编写的代码会消失（如果在workbench重新generate，代码不管写在哪都会消失）。详细的电机状态和正反转与转速控制方法，请看下一个博客https://blog.csdn.net/talender/article/details/82824366。

  while (1)
  {
  /* USER CODE END WHILE */

  /* USER CODE BEGIN 3 */
   MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000); //设定转速为3000
   MC_StartMotor1();                                         //马达运转
   HAL_Delay(10000);                                        //延时10S
   MC_ProgramSpeedRampMotor1(5000/6,1000); //设定转速为3000
   HAL_Delay(10000);
   MC_ProgramSpeedRampMotor1(2000/6,1000); //设定转速为3000
   HAL_Delay(10000);
   MC_StopMotor1();                                         //马达停转
   HAL_Delay(5000);  
  /* USER CODE END 3 */
  }  

 

四、所有的API

API详解请看文档：https://download.csdn.net/download/talender/10683711