（C++）ROS 通信编程之话题编程

话题编程topic

参考

视频：https://search.bilibili.com/all?keyword=ROS&from_source=nav_suggest_new
链接：https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter3/3.3.html

步骤

创建一个工作空间和一个功能包，比如之前创建的communication，链接

待补

在下面新建两个cpp文件,如图

1.创建发布者

如何实现一个发布者

• 初始化ROS 节点
• 向ROS master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型
• 按照一定频率循环发布消息

// talker.cpp
#include
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char** argv)
{
	//ROS 节点初始化
	ros::init(argc,argv,"talker");

	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;

	//创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String，队列长度1000
	ros::Publisher chatter_pub = n.advertise("chatter",1000);

	//设置循环的频率--10Hz
	ros::Rate loop_rate(10);

	int count = 0;
	while(ros::ok())
	{
		//初始化std_msgs::String类型的消息
		std_msgs::String msg;
		std::stringstream ss;
		ss<<"hello world"<

2.创建订阅者listener

如何实现一个订阅者

• 初始化ROS节点
• 订阅需要的话题
• 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数
• 在回调函数中完成消息处理

//listener.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
	//将收到的消息打印出来
	ROS_INFO("I heard:[%s]",msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char** argv)
{
	//ROS 节点初始化
	ros::init(argc,argv,"listener");	// 这里要注意别写成同一个名字，之前我直接拷贝的talker文件,所以遇到通信失败的情况

	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;

	// 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallbak
	ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

	//循环等待回调函数
	ros::spin();
	return 0;
}

3.添加编译选项

如何编译代码

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
• 设置链接库
• 设置依赖

在CMakeLists文件里编辑，将以下部分加入

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

回到catkin_ws，在terminal中输入catkin_make进行编译，编译失败的话会报错，成功则如下所示

生成的可执行文件位置如图

4.运行可执行程序

首先应启动ros master

roscore

之后启动talker和listener两个节点，可以看到实现了通信。图中黄色字体的部分是因为之前listener代码中写错了节点的名字。

rosrun communication talker

rosrun communication listener