机器人模型导入MATLAB（一）：导入Simscape 1G/2G

1.支持包和插件安装

下载地址：https://ww2.mathworks.cn/products/simmechanics/download_smlink_confirmation.html?elqsid=1482376811915&potential_use=Education

 

下载好的包：

 

2.安装物理建模支持插件

https://cn.mathworks.com/help/physmod/smlink/ug/installing-and-linking-simmechanics-link-software.html

（1）以管理员身份打开MATLAB，选择当前文件夹为下载的安装包路径；

（2）控制台输入：

install_addon('smlink.r2016b.win64.zip')

（3）在MATLAB命令行窗口输入

regmatlabserver

 

（4）启动服务器后，激活Solidwork的MATLAB物理建模插件

a.在MATLAB命令行窗口输入：smlink_linksw

b.启动SW

c.找到工具菜单选择添加插件，选择Simscape Multibody Link

 

d.打开装配体文件时才会出现这个按钮（Simscape Multibody Link）

 

3.导出CAD模型

http://cn.mathworks.com/help/physmod/smlink/ug/export-a-cad-assembly-model.html?searchHighlight=Simscape%20SW&s_tid=doc_srchtitle

 

（1）可选择导出为Simscape 1G或者2G; 2017b取消了对Simscape 1G的支持

（2）导入所用的实例文件为：

 

（3）下载地址：

https://cn.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/47208-mobile-robot-simulation-for-collision-avoidance-with-simulink?s_tid=srchtitle

4.从CAD文件导出为XML文件

（1）导入1G时，mech_import('XXXXXXXXXX.xml').

导入2G时，smimport(‘XXXXXXX.xml’).

本次使用 2G模型

 

（2）导入后:

 

（3）运行后的效果