本杰明电调源代码重要变量追踪图

ADC_V_L1   // 相电压  第一分支

->mcpwm_detect_voltages[detect_step] = ADC_V_L1 - vzero   // 相电压和零点（电源电压一半）的差值

-> m_ph1_samples[m_sample_now] = (int16_t)mcpwm_detect_voltages[0]     //m_sample_now电压采样点数最多2000

->buffer[index++] = m_ph1_samples[i] >> 8    //右移

->commands_send_samples(buffer, index); ->commands_send_packet(buffer, index);  //发送数据包

 

ADC_V_L1    //相电压  第二分支

->mcpwm_vzero = (ADC_V_L1 + ADC_V_L2 + ADC_V_L3) / 3; // 三相电压平均值·

->mcpwm_vzero = ADC_V_ZERO;   //电池电压的一半

 

--m_ph1_samples[m_sample_now] = ADC_V_L1 - mcpwm_vzero; //采集相电压 要发送

--m_vzero_samples[m_sample_now] = mcpwm_vzero;//要发送

--ph1 = ADC_V_L1 - mcpwm_vzero;  //相电压差  运转起来mcpwm_vzero是电池电压的一半

-> amp = sqrtf((float)(ph1*ph1 + ph2*ph2 + ph3*ph3)) * sqrtf(2.0);//三相差压运算

-> filter_add_sample((float*)amp_fir_samples, amp,AMP_FIR_TAPS_BITS, (uint32_t*)&_fir_index);//滤波运算

--void filter_add_sample(float *buffer, float sample, int bits, uint32_t *offset) {
    uint32_t cnt_mask = 0xFFFFFFFF >> (32 - bits);
    buffer[*offset] = sample;
    *offset += 1;
    *offset &= cnt_mask;
}  //float *buffer 存采样值缓存区 float sample采样值  bits 缓存区长度 uint32_t *offset 缓存区索引值

 

--amp = filter_run_fir_iteration((float*)amp_fir_samples,  (float*)amp_fir_coeffs, AMP_FIR_TAPS_BITS, amp_fir_index);//重要的是amp_fir_coeffs滤波系数  amp_fir_samples采样值  AMP_FIR_TAPS_BITS采样数 amp_fir_index索引值

--filter_create_fir_lowpass((float*)amp_fir_coeffs, AMP_FIR_FCUT, AMP_FIR_TAPS_BITS, 1);//创建fir低通滤波器  AMP_FIR_FCUT是0.02  AMP_FIR_TAPS_BITS是7  

 

--void filter_create_fir_lowpass(float *filter_vector, float f_break, int bits, int use_hamming) {
    int taps = 1 << bits;
    float imag[taps];

    for(int i = 0;i < taps;i++) {
        if (i < (int)((float)taps * f_break)) {
            filter_vector[i] = 1;
        } else {
            filter_vector[i] = 0;
        }
        imag[i] = 0;
    }

    // Make filter symmetric
    for (int i = 0;i < taps / 2;i++) {
        filter_vector[taps - i - 1] = filter_vector[i];
    }

    filter_fft(1, bits, filter_vector, imag);
    filter_fftshift(filter_vector, taps);

    if (use_hamming) {     //使用汉明窗
        filter_hamming(filter_vector, taps);
    }
}

--受限于理论知识欠缺， filter_fft  filter_fftshift已经看不懂了，想了解的看

--float filter_run_fir_iteration(float *vector, float *filter, int bits, uint32_t offset) {
    float result = 0;
    int size = 1 << bits;
    uint32_t cnt_mask = 0xFFFFFFFF >> (32 - bits);

    for (int i = 0;i < size;i++) {
        result += filter[i] * vector[offset];
        offset++;
        offset &= cnt_mask;
    }

    return result;
}

->v_diff = ph1; //分支二一

--hall_detect_table[read_hall()][comm_step]++;//霍尔传感器的程序

--for (int j = 1;j < 7;j++) {
            if (hall_detect_table[i][j] > samples) {
                samples = hall_detect_table[i][j];
                if (samples > 15) {
                    res = j;
                }
            }
            table[i] = res;

 

->ph1_raw = ADC_V_L1;     ph_now_raw = ph1_raw;  //分支二二

->f (pwm_cycles_sum > (last_pwm_cycles_sum / 2.0) ||
                            !has_commutated || (ph_now_raw > min && ph_now_raw < (ADC_Value[ADC_IND_VIN_SENS] - min))) {
                        cycle_integrator += (float)v_diff / switching_frequency_now;  //pwm开关频率，最大是40k，目前用10k

//大于电源电压1/4且小于电源电压3/4才下一步 注意：这是上桥pwm情况下，如下图是本杰明的波形图

//pwm_cycles_sum  每次AD采集完会加4 换相时清零，起到类似记录换相时间的作用

//pwm_cycles  每次AD采集完会加1 当大于2时才采样，滤掉前两个ad时间

--if (has_commutated) {
                        limit = rpm_dep.cycle_int_limit_running * (0.0005 * VDIV_CORR);//VDIV_CORR  是电阻校正系数 大概是1
                    } else {
                        limit = rpm_dep.cycle_int_limit * (0.0005 * VDIV_CORR);
                    }

--if (cycle_integrator >= (rpm_dep.cycle_int_limit_max * (0.0005 * VDIV_CORR)) ||
                            cycle_integrator >= limit) {
                        commutate(1);
                        cycle_integrator = 0.0;
                    } //

-> cycle_integrator += (float)v_diff / switching_frequency_now; //密勒计数器，控制进行换相的关键变量

每次换相完cycle_integrator = 0

--// Update the cycle integrator limit  除了傅里叶变换（可能foc用）这应该是第二核心，即对六步换相的积分进行限制
        rpm_dep.cycle_int_limit = conf->sl_cycle_int_limit; 

       //sl_cycle_int_limit可以被上位机设置，默认80  应该是滤波用，即积分必须大于这个数才能开始起作用
        rpm_dep.cycle_int_limit_running = rpm_dep.cycle_int_limit + (float)ADC_Value[ADC_IND_VIN_SENS] *
                conf->sl_bemf_coupling_k / (rpm_abs > conf->sl_min_erpm ? rpm_abs : conf->sl_min_erpm);

   //conf->sl_bemf_coupling_k默认600 是输入电压到反电动势的耦合常数  再除以当前转速  ；即当前转速越高rpm_dep.cycle_int_limit_running 越小，cycle_integrator就越容易达到阈值，换相越快
        rpm_dep.cycle_int_limit_running = utils_map(rpm_abs, 0,
                conf->sl_cycle_int_rpm_br, rpm_dep.cycle_int_limit_running,
                rpm_dep.cycle_int_limit_running * conf->sl_phase_advance_at_br);

//utils_map函数：float utils_map(float x, float in_min, float in_max, float out_min, float out_max) {
    return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min;
} //这个公式大概就是把min 映射到另一条曲线（函数）max上 类似放大器或缩小器  

//rpm_abs是当前转速 rpm_now = (comms * MCPWM_RPM_TIMER_FREQ * 60.0) / (time_at_comm * 6.0);//comms是每换一相就加一   MCPWM_RPM_TIMER_FREQ是转速器计数频率1M  time_at_comm是累加的时间
        rpm_dep.cycle_int_limit_max = rpm_dep.cycle_int_limit + (float)ADC_Value[ADC_IND_VIN_SENS] *
                conf->sl_bemf_coupling_k / conf->sl_min_erpm_cycle_int_limit;  //conf->sl_min_erpm_cycle_int_limit //最小转速

通过上位机可以看出来，六步换相本杰明没有用30度进角延时（当然也可以选择），用的是积分，积的是相电压和电源电压一半的差值，至于哪一相由当前步决定

如果是下桥pwm，波形如下，进入积分判断条件就要改  大于电源电压1/4且小于电源电压3/4  为