matlab,机械臂轨迹规划，跟踪轨迹。

clear
L1=Link([0 0 0 0 0],'modified');
L2=Link([-pi/2 0 70 -pi/2 0],'modified');
L3=Link([0 20 100 0],'modified');
L4=Link([pi 70 0 -pi/2],'modified');
L5=Link([0 0 0 -pi/2 0],'modified');
L6=Link([0 50 0 pi/2 0],'modified');
L1.qlim=[-pi pi];        %对关节限制角度
L2.qlim=[0 0.73*pi];
L3.qlim=[0 0.78*pi];
L4.qlim=[-0.92*pi 0.92*pi];
L5.qlim=[0 1.02*pi];
L6.qlim=[-pi pi];
 robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','robot');     %生成模型
 q1=[pi/4 pi/2 pi/6 pi/3 pi/2 pi/5];       %初始关节值
 q2=[-pi/2 0 0.23*pi pi/9 pi/8 pi/4];      %运动后的关节值
 step=80;        %设置步数，越大越精确
 [q,qd,qdd]=jtraj(q1,q2,step);        %求取轨迹，速度，加速度
 subplot(2,2,1);         %将plot窗口分区（m,n,q）表示分成m行n列；q表示第几个窗口,[1,2]=q=2;[2,2] q=4;
 robot.plot(q,'trail','r');     %trail是提醒计算机跟踪轨迹，并记录下来，具体plot的操作请看作者发的另外一篇文章，这里不赘述。
 subplot(2,2,2);
 i=1:1:6;          %i取值在1-6，每次加1；
 plot(q(:,i));       %q为六列矩阵，（：，i）表示第i列的全部元素；（i,:）则表示i行的全部元素；（m：n,i)表示i列的m-n对应的元素。
 title('位置');
 %grid on（调出网格），off则对应的关闭网格;
 subplot(2,2,3);
 i=1:1:6;
 plot(qd(:,i));
 title('速度');   %名字，也可以在窗口里面再自行设置
 %grid on;
 subplot(2,2,4);
 i=1:1:6;
 plot(qdd(:,i));
 title('加速度');
 %grid on;
 %t1=robot.fkine([pi/4 pi/2 pi/6 pi/3 pi/2 pi/5]);
 %t2=robot.fkine([-pi/2 0 0.23*pi pi/9 pi/8 pi/4]);
 %t=ctraj(t1,t2,step);
 %m=transl(t);
 %plot(m,'r');
 %title('t1-t2直线轨迹');
 %tt=tr2rpy(t);
 %plot(tt,'r');
 %title('横滚-俯仰-偏航角');