Ubuntu16.04安装PCL及及及遇到的坑坑坑

我也来写写Ubuntu安装PCL的攻略，主要写遇到的坑坑坑！！！

参考csdn上的热门安装教程，采用git clone （master）的安装方式，直接装了pcl1.9,当前最新的版本了。

首先安装了一系列的库：（网上都有，列出来让入坑的胖友对号入座）

     sudo apt-get update        //先更新，中文别复制
     sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
     sudo apt-get install cmake cmake-gui 
     sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
     sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common  
     sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
     sudo apt-get install libeigen3-dev
     sudo apt-get install libboost-all-dev
     sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
     sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
     sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
     sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
     sudo apt-get install mono-complete
     sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

然后就是git clone，请看帖子的胖友们不要走下去！！！

因为以上安装方式，是针对低版本的，最新版本的pcl的某些库的编译方式变了，按照以上方法，在运行程序的时候，会报错，提示找不到visualization文件夹及其头文件。各种修改cmakelists,甚至把源码的路径改成绝对路径了，也还是不能解决找不到include的相关文件问题（抱歉，没有截图）。其实是这个高本版链接库的问题。所以在此不提及网上现有的安装方式了，看到这里的小伙伴，不要往下走。

---

以下是正确的安装方式：

1.更新

sudo apt-get update

2、安装VTK,想运行pcl的视觉模块，必须安装它。我安装的8.2版本的，亲测版本合适。

vtk的官网为：https://vtk.org/download/

下载完解压、安装、编译：在build目录下，

cmake ..
sudo make
sudo make install

3.安装pcl

sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

4.

sudo apt-get install freeglut3-dev

 

至此，就已经安装了pcl 1.7.2版本。但是在工程的cmakelist文件里，需要添加需要

list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4")

这句修复指令。

现在，可以在网上找个代码进行测试了，效果如图：

暴走兔的测试