unity无人机3D仿真总结

开发平台：unity2017 个人版
目前实现的效果：


无人机的模型是采用moya软件制作。
控制代码是使用C#语言。

总结C#语言的用法：
（1）脚本的生命周期
1）Awake():在游戏运行时调用，用于初始化，在加载场景时运行。
2）Start()在游戏开始时执行一次，在Awake()函数后面执行。一般将变量初始化、游戏对象的获取是放在这个函数中运行。
3）Update()在游戏的每一帧都会运行一次，在游戏中的大部分代码放在此处，在Start()函数的后面执行。
4）LateUpdate()和Update一样在游戏的每一帧都会执行，在Update后面执行。
5）FixedUpdate()是固定时间更新，这个更新的时间周期可以设置。一般将运动学相关的计算放在此处运行。
6）OnGUI是绘制界面的函数，将于界面相关的代码放在此处运行，比如建立按钮、输入输出框、label、slider等
7）一些与鼠标有关的回调函数：OnMouseOver、OnMouseEnter、OnMouseExit、OnMouseDown、OnMouseUp、OnMouseDrag
8）一些与触发相关的回调函数：OnTriggerEnter、OnTriggerExit、OnTriggerStart
9）一些与碰撞相关的回调函数：OnCollisionEnter、OnCollisionExit、OnControlCollisionHit
10）一些与渲染有关的回调函数：OnBecameInvisible、OnBecamevisible
11）对象可用或激活 的回调函数：OnEnable
12）脚本销毁的回调函数：OnDestroy
13）GUI事件的回调函数：OnGUI

（2）C#语言语句

1）找到对象：GameObject.Find(“对象的名称或对象的路径+名称”)

  uav_2_self = GameObject.Find("uav_2");

   uav_2_front_motor1_right = GameObject.Find("uav_2/front_motor_right24/motor/propellor24");

2）找到对象的组成元件（比如物理引擎）：

 Rigidbody uav_2_rigidbody = null;
  uav_2_rigidbody = uav_2_self.GetComponent();

3)不同脚本之间变量调用：
uav_2脚本

   static public  Vector3 uav_2_motor1_speed = Vector3.zero;//1号电机的速度
   static public  Vector3 uav_2_motor2_speed = Vector3.zero;//2号电机的速度
   static public  Vector3 uav_2_motor3_speed = Vector3.zero;//3号电机的速度
   static public  Vector3 uav_2_motor4_speed = Vector3.zero;//3号电机的速度

uav2_propellor脚本

 uav_2_front_motor1_right.transform.Rotate(0, uav_2.uav_2_motor1_speed.x + uav_2.uav_2_motor1_speed.y + uav_2.uav_2_motor1_speed.z, 0);
 uav_2_front_motor3_left.transform.Rotate(0, uav_2.uav_2_motor2_speed.x + uav_2.uav_2_motor2_speed.y + uav_2.uav_2_motor2_speed.z, 0);
 uav_2_back_motor2_right.transform.Rotate(0, uav_2.uav_2_motor3_speed.x + uav_2.uav_2_motor3_speed.y + uav_2.uav_2_motor3_speed.z, 0);
 uav_2_back_motor4_left.transform.Rotate(0, uav_2.uav_2_motor4_speed.x + uav_2.uav_2_motor4_speed.y + uav_2.uav_2_motor4_speed.z, 0);

4）调试输出

Debug.Log("uav_2.uav_2_tagetSpeed.y"+ uav_2.uav_2_tagetSpeed.y);
Debug.Log("uav_2.uav_2_currentSpeed.y"+ uav_2.uav_2_currentSpeed.y);
Debug.Log("uav_2.uav_2_motor1_speed.x"+ uav_2.uav_2_motor1_speed.x);

5）限制取值范围

 uav_2_tagetSpeed.x = Mathf.Clamp(uav_2_tagetSpeed.x, -speed_max, speed_max);
 uav_2_tagetSpeed.y = Mathf.Clamp(uav_2_tagetSpeed.y, -speed_max, speed_max);
 uav_2_tagetSpeed.z = Mathf.Clamp(uav_2_tagetSpeed.z, -speed_max, speed_max);

6）GUI与键盘

 //向右的箭头按下
        if(Input.GetKey(KeyCode.RightArrow))
        {
            uav_2_targetVcc = Vector3.zero;
            uav_2_targetVcc = Vector3.right * speed;
            uav_2_motor3_Vcc = Vector3.up;
            uav_2_motor4_Vcc = Vector3.up;
            uav_2_motor1_Vcc = Vector3.up * 0.5f;
            uav_2_motor2_Vcc = Vector3.up * 0.5f;

        }
        //界面的按钮
       else  if (GUILayout.RepeatButton("向右"))
        {
            uav_2_targetVcc = Vector3.zero;
            uav_2_targetVcc = Vector3.right * speed;
            uav_2_motor3_Vcc = Vector3.up;
            uav_2_motor4_Vcc = Vector3.up;
            uav_2_motor1_Vcc = Vector3.up * 0.5f;
            uav_2_motor2_Vcc = Vector3.up * 0.5f;
        }