Ubuntu配置Nao机器人B-Human2014

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1. 安装bhuman所需软件配置

wangyidi@ubuntu:~/.../BHumanCodeRelease-master/Make/Linux$ sudo apt-get install qt4-dev-tools libglew-dev libxml2-dev clang graphviz

sudo apt-get install sed sip sshpass

2. 安装jdk-8u77-linux-x64.tar.gz

下载最新Java SE Development Kit

http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/

进入jdk-8u77-linux-x64.tar.gz所在文件夹为当前工作目录

sudo mkdir /usr/lib/jvm

sudo cp jdk-8u77-linux-x64.tar.gz /usr/lib

sudo tar -zxvf ./jdk-8u77-linux-x64.tar.gz -C ../../../usr/lib/jvm

cd /usr/lib/jvm

sudo mv jdk1.8.0_77 /java-8u77-sun

sudo gedit ~/.bashrc

在底部输入以下几行并保存

export JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/java-8u77-sun

export JRE_HOME=${JAVA_HOME}/jre

export CLASSPATH=.:${JAVA_HOME}/lib:${JRE_HOME}/lib

export PATH=${JAVA_HOME}/bin:$PATH

3. 提取bhuman所需的alcommon模块

下载文件naoqi-sdk-1.14.5-linux32.tar.gz

并移动到/BHumanCodeRelease-master/Install/工作目录

./installAlcommon naoqi-sdk-1.14.5-linux32.tar.gz

（注意不要用OSX下载tar.gz格式，是默认自动解压后打包成了tar）

4. compiling

把存放在/qt4/bin/下的所有文件复制到/qt5/bin/

首先把qt4和qt5所在文件夹权限改成可读写：

sudo chmod -R 777 /usr/lib/x86_64-linux-gnu

复制命令：

cp -Rf /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt4/bin/* /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/bin/

（rf为移动文件夹下所有文件，遇到文件夹可以逐级深入，不同于普通命令只能操作文件）

在Make/Linux/文件夹下执行

make

会出现ERROR：

../../Src/Tools/PathFinder.h:13:10: fatal error:

'Representations/Infrastructure/TeammateData.h' file not found

#include "Representations/Infrastructure/TeammateData.h"

解决方法：

进入/Representations/Infrastructure/文件夹将TeamMateData.h改名TeammateData.h

5. 安装NetBeans

下载jdk-8u91-nb-8_1-linux-x64.sh

chmod 777 jdk-8u91-nb-8_1-linux-x64.sh

./jdk-8u91-nb-8_1-linux-x64.sh

进入netbeans-8.0-linux.sh所在文件夹

sh netbeans-8.0-linux.sh

6. B-Human generate

/Make/NetBeans/目录下

./generate

7. NetBeans安装Plugin：C/C++

菜单tool-plugins-available plugins勾选C/C++

重启NetBeans

8. 打开工程

打开工程Make/NetBeans/里面所有工程文件夹