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CrimsonEmber
ROS笔记ROS2
前言尽管最佳实践是在专门的接口包中声明接口,但有时在同一个包中完成接口的声明、创建和使用会更为便捷。创建文件创建好msg/AddressBook.msg文件,在你的包的目录下package.xmlrosidl_default_generatorsrosidl_default_runtimerosidl_interface_packagesCMakeList找到生成消息代码的包find_packag
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目录1.前言2.人机对战主要功能实现3.其他功能修改4.完整代码1.前言c#winform简单五子棋,支持连续悔棋。-CSDN博客基础版跳链接。建议先阅读。在基础版的界面上增加两个groupBox,并各自放两个radioButton。在基础版上form1.cs中增加变量privateboolisAIThinking=false;//判断是否该ai走privateTimeraiDelayTimer;
- ThreadX 配置入门:CubeMX下的关键参数全解
初生牛犊不怕苦
c语言
本文目标受众:有FreeRTOS或裸机基础的嵌入式开发人员初次接触ThreadX的开发者希望基于STM32+ThreadX构建可维护项目的工程师目录内核配置软件定时器Timer配置配置建议总结后续开发注意事项你是否在使用STM32的ThreadX时,遇到过任务莫名卡死、系统异常重启、资源调度失控的情况?很可能是你在配置ThreadX参数时忽略了这些关键细节!今天我们就基于STM32CubeMX+T
- 三、【ESP32开发全栈指南:ESP32高分辨率定时器接口使用】
爱睡觉的王宇昊
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ESP32高分辨率定时器(esp_timer)应用指南一、为什么需要esp_timer?FreeRTOS软件定时器存在两大限制:最大分辨率受限于RTOS节拍周期(通常1ms)回调函数在低优先级任务中调度ESP32的硬件定时器虽然不受此限制,但直接操作复杂。esp_timerAPI通过以下方式解决了这些问题:✅使用64位硬件定时器(CONFIG_ESP_TIMER_IMPL)✅提供微秒级分辨率(1μ
- 定时器、延时
前瞻:1.软件定时器(如structtimer_list)不占用CPU资源(在等待期间):定时器基于内核的时间轮(timerwheel)机制,由系统时钟中断(tick)驱动。在定时器到期前,CPU可以执行其他任务,定时器只是挂载在队列中。到期时通过中断上下文触发回调函数(如timer_fun),此时会短暂占用CPU。特点:低精度:依赖jiffies(通常1ms~10ms精度)。不阻塞进程:适合延迟
- logrotate&timer使用与介绍
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logrotatelogrotate程序是一个日志文件管理工具。用于分割日志文件,删除旧的日志文件,并创建新的日志文件,起到“转储”作用。可以节省磁盘空间。1、配置文件介绍Linux系统默认安装logrotate工具,它默认的配置文件在/etc/logrotate.conf/etc/logrotate.d/logrotate.conf是主要的配置文件,logrotate.d是一个目录,该目录里的所
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告别传统定时任务的局限,拥抱分布式调度的强大与灵活在现代分布式系统中,高效可靠的任务调度已成为系统架构的核心需求。面对传统方案(如Timer、Quartz)在分布式环境下的不足,开发者急需支持集群调度、故障转移和可视化管理的解决方案。本文将深入剖析两大主流框架——XXL-JOB和Elastic-Job,从原理到实战,助你构建高可用的分布式调度系统。一、分布式任务调度:为什么需要它?在分布式架构中,
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- By 2010, mature, don't childish
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目录概述1k_timer主要函数1.1k_timer_start函数1.2k_timer_init函数1.3k_timer_stop函数2典型使用方法2.1周期性数据采集2.2看门狗超时2.3精确时间控制3高级用法3.1定时器组合(多速率系统)3.2带用户数据的定时器3.3定时器链(顺序执行)4k_timer主要函数的用法4.1k_timer_init函数4.2k_timer_start函数4.3
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都给我
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以下是PCIe5.0Retimer芯片的厂家、型号、应用注意事项及关键指标参数的详细分析,结合PCIe协议特性和硬件设计规范:一、常用PCIe5.0Retimer芯片厂家及型号PCIe5.0Retimer芯片能够有效补偿信道损耗、消除信号抖动,显著提升信号完整性并延长高速信号传输距离。以下是主要厂商产品信息及使用注意事项:主要厂商及产品澜起科技:M88RT51632(16通道)支持PCIe5.0/
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这是我自己封装的第一个插件,感觉挺好的,嘿嘿~~~先说使用方法把!swiper("banner2")传入轮播盒子的class名就可以了使用页面的基本结构这个盒子你可以无限遍历支持width:100%;js文件:functionswiper(names){varidxs=0;vartimer=null;varobj=$("."+names);obj.parent().css({"overflow":
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中断和锁的应用实例之自己挖的坑自己填:)题目:请指出如下代码缺陷在哪?前提条件:foo1有可能在进程上下文或中断上下文执行,且假设执行该函数之前没有关闭中断。funcfoo1(void){raw_spin_lock(&lock);/*被保护临界区*/raw_spin_unlock(&lock);}foo2是timercallback,如下:funcfoo2(void){raw_spin_lock(
- 2023全国电赛E题-目标控制与自动追踪系统-电控与图像处理代码(国一)
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本方案在2023年获得全国一等奖,红绿激光主控均采用openmv,能准确识别红绿激光,稳定性强,在初测与复测时均能稳定运行。以下是控制红色激光的openmv内置代码:importsensor,image,time,pyb,lcdfrompybimportUART,Pin,Timer,ServofrompidimportPIDpin1=Pin('P1',Pin.IN,Pin.PULL_DOWN)##
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top命令查看CPU、内存等使用情况top定位问题线程ps-mppid-oTHREAD,tid,time[root@web-test~]#ps-mp12571-oTHREAD,tid,timeps-mp17480-oTHREAD,tid,timeUSER%CPUPRISCNTWCHANUSERSYSTEMTIDTIMEroot0.5------10:29:26root0.019-futex_--8
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本章博客实现在LCD1602上展示定时器时钟部分1.main.c注:Sec,Min,Hour可不进行赋值#include#include"Delay.h"#include"LCD1602.h"#include"Timer0.h"unsignedcharSec=55,Min=59,Hour=23;voidmain(){LCD_Init();Timer0Init();LCD_ShowString(1,
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在ARMv7架构的单核CPU系统中,完全禁用coretime时钟中断(通常是ARM私有定时器中断)需要谨慎操作,因为这会导致调度器无法工作,系统可能失去响应。以下是实现方法及注意事项:方法1:通过GIC屏蔽中断(推荐)ARM的时钟中断(通常是PPI中断号30)通过GIC(GenericInterruptController)管理:#include//获取时钟中断号(通常是30)#defineTIM
- Qt 图形视图框架4-动画、碰撞检测和图形项组
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Qtc++开发实战qt开发语言
1.动画1.1.使用QObject包装器1.2.属性动画(QPropertyAnimation)1.3.定时器动画(QTimer)1.4.场景推进动画(QGraphicsScene::advance)2.碰撞检测1.动画在Qt图形视图框架中,实现动画效果有多种常用方法,下面介绍几种主要方式:以下是在Qt5.15.5(MinGW环境)中实现图形视图框架动画的常用方法,代码已亲测可正常运行:1.1.使
- WPF定时器的使用以及其他三种定时器的介绍
Net中为程序员提供了四种定时器:System.Windows.Forms.Timer类型(Winfrom专用)System.Threading.Timer类型System.Timers.Timer类型System.Windows.Threading.DispatcherTimer类型(WPF专用)这4种类型都实现了定时的功能。程序员通常需要做的是为定时器设置一个间断时间,设置定时器到时后的处理方
- PostgreSQL WAL归档与时间点恢复(PITR):完整技术指南
PostgreSQL的WAL(预写式日志)归档是实现时间点恢复(Point-In-TimeRecovery,PITR)的核心机制。本文深入解析WAL归档的工作原理,详细说明配置步骤,并提供完整的PITR操作流程。通过实际案例演示如何从备份恢复到指定时间点,帮助数据库管理员掌握这一关键技能,确保企业数据安全。一、WAL归档与PITR基础概念1.1WAL(预写式日志)的核心作用WAL(Write-Ah
- 定时器和守护线程
(八)定时器标准库中的定时器标准库中提供了一个Timer类。Timer类的核心方法为schedule,schedule包含两个参数:第⼀个参数指定即将要执行的任务代码,第⼆个参数指定多长时间之后执行(单位为毫秒)。Timertimer=newTimer();timer.schedule(newTimerTask(){@Overridepublicvoidrun(){System.out.print
- 从零玩转CanMV-K230(9)-Timer、RTC、ADC、WDT、File
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- 【k230基础教程之ADC,RTC,TIMER,WDT】
k230基础教程之ADC,RTC,TIMER,WDT一,ADC1.read_u16方法2.read_uv方法示例二,RTC1.init方法2.detatime方法示例三,TIMER(定时器)1.init方法2.deinit方法软件定时器控制LED灯四,WDT(看门狗)1.feed方法示例本教程皆来自立创官方教程,为博主学习使用所记录,使用开发板为立创的庐山派,如有需求可自行访问立创官网关于这些外设
- TCP 坚持定时器详解:原理、配置与最佳实践
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一、TCP坚持定时器基础原理1.1坚持定时器的设计目的TCP坚持定时器(TCPPersistTimer)是TCP协议中用于处理接收窗口为零情况的重要机制,其核心设计目的是防止TCP连接在窗口更新ACK丢失时陷入死锁状态。当TCP连接的接收方通告一个窗口大小为0的ACK时,发送方会停止发送数据。如果后续接收方处理了部分数据并发送一个非零窗口通告的ACK报文在网络中丢失,发送方将永远不知道窗口已经重新
- Muduo 定时器
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//防抖一定时间内事件只执行一次exportfunction_debounce(fn,delay){vardelay=delay||200;vartimer;returnfunction(){varth=this;varargs=arguments;if(timer){clearTimeout(timer);}timer=setTimeout(function(){timer=null;fn.ap
- ros学习之路径规划
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学习
一、全局路径规划中的地图1、栅格地图(GridMap)2、概率图(CostMap)3、特征地图(FeatureMap4、拓扑地图(TopologicalMap)二、全局路径规划算法1、Dijkstra算法2、最佳路径优先搜索算法(BFS)3、A*搜索算法双向A*搜索算法重复A*搜索算法AnytimeRepairingA*(ARA*)搜索算法实时学习A*搜索(LRTA*)算法实时适应性A*搜索(RT
- 强大的销售团队背后 竟然是大数据分析的身影
蓝儿唯美
数据分析
Mark Roberge是HubSpot的首席财务官,在招聘销售职位时使用了大量数据分析。但是科技并没有挤走直觉。
大家都知道数理学家实际上已经渗透到了各行各业。这些热衷数据的人们通过处理数据理解商业流程的各个方面,以重组弱点,增强优势。
Mark Roberge是美国HubSpot公司的首席财务官,HubSpot公司在构架集客营销现象方面出过一份力——因此他也是一位数理学家。他使用数据分析
- Haproxy+Keepalived高可用双机单活
bylijinnan
负载均衡keepalivedhaproxy高可用
我们的应用MyApp不支持集群,但要求双机单活(两台机器:master和slave):
1.正常情况下,只有master启动MyApp并提供服务
2.当master发生故障时,slave自动启动本机的MyApp,同时虚拟IP漂移至slave,保持对外提供服务的IP和端口不变
F5据说也能满足上面的需求,但F5的通常用法都是双机双活,单活的话还没研究过
服务器资源
10.7
- eclipse编辑器中文乱码问题解决
0624chenhong
eclipse乱码
使用Eclipse编辑文件经常出现中文乱码或者文件中有中文不能保存的问题,Eclipse提供了灵活的设置文件编码格式的选项,我们可以通过设置编码 格式解决乱码问题。在Eclipse可以从几个层面设置编码格式:Workspace、Project、Content Type、File
本文以Eclipse 3.3(英文)为例加以说明:
1. 设置Workspace的编码格式:
Windows-&g
- 基础篇--resources资源
不懂事的小屁孩
android
最近一直在做java开发,偶尔敲点android代码,突然发现有些基础给忘记了,今天用半天时间温顾一下resources的资源。
String.xml 字符串资源 涉及国际化问题
http://www.2cto.com/kf/201302/190394.html
string-array
- 接上篇补上window平台自动上传证书文件的批处理问卷
酷的飞上天空
window
@echo off
: host=服务器证书域名或ip,需要和部署时服务器的域名或ip一致 ou=公司名称, o=公司名称
set host=localhost
set ou=localhost
set o=localhost
set password=123456
set validity=3650
set salias=s
- 企业物联网大潮涌动:如何做好准备?
蓝儿唯美
企业
物联网的可能性也许是无限的。要找出架构师可以做好准备的领域然后利用日益连接的世界。
尽管物联网(IoT)还很新,企业架构师现在也应该为一个连接更加紧密的未来做好计划,而不是跟上闸门被打开后的集成挑战。“问题不在于物联网正在进入哪些领域,而是哪些地方物联网没有在企业推进,” Gartner研究总监Mike Walker说。
Gartner预测到2020年物联网设备安装量将达260亿,这些设备在全
- spring学习——数据库(mybatis持久化框架配置)
a-john
mybatis
Spring提供了一组数据访问框架,集成了多种数据访问技术。无论是JDBC,iBATIS(mybatis)还是Hibernate,Spring都能够帮助消除持久化代码中单调枯燥的数据访问逻辑。可以依赖Spring来处理底层的数据访问。
mybatis是一种Spring持久化框架,要使用mybatis,就要做好相应的配置:
1,配置数据源。有很多数据源可以选择,如:DBCP,JDBC,aliba
- Java静态代理、动态代理实例
aijuans
Java静态代理
采用Java代理模式,代理类通过调用委托类对象的方法,来提供特定的服务。委托类需要实现一个业务接口,代理类返回委托类的实例接口对象。
按照代理类的创建时期,可以分为:静态代理和动态代理。
所谓静态代理: 指程序员创建好代理类,编译时直接生成代理类的字节码文件。
所谓动态代理: 在程序运行时,通过反射机制动态生成代理类。
一、静态代理类实例:
1、Serivce.ja
- Struts1与Struts2的12点区别
asia007
Struts1与Struts2
1) 在Action实现类方面的对比:Struts 1要求Action类继承一个抽象基类;Struts 1的一个具体问题是使用抽象类编程而不是接口。Struts 2 Action类可以实现一个Action接口,也可以实现其他接口,使可选和定制的服务成为可能。Struts 2提供一个ActionSupport基类去实现常用的接口。即使Action接口不是必须实现的,只有一个包含execute方法的P
- 初学者要多看看帮助文档 不要用js来写Jquery的代码
百合不是茶
jqueryjs
解析json数据的时候需要将解析的数据写到文本框中, 出现了用js来写Jquery代码的问题;
1, JQuery的赋值 有问题
代码如下: data.username 表示的是: 网易
$("#use
- 经理怎么和员工搞好关系和信任
bijian1013
团队项目管理管理
产品经理应该有坚实的专业基础,这里的基础包括产品方向和产品策略的把握,包括设计,也包括对技术的理解和见识,对运营和市场的敏感,以及良好的沟通和协作能力。换言之,既然是产品经理,整个产品的方方面面都应该能摸得出门道。这也不懂那也不懂,如何让人信服?如何让自己懂?就是不断学习,不仅仅从书本中,更从平时和各种角色的沟通
- 如何为rich:tree不同类型节点设置右键菜单
sunjing
contextMenutreeRichfaces
组合使用target和targetSelector就可以啦,如下: <rich:tree id="ruleTree" value="#{treeAction.ruleTree}" var="node" nodeType="#{node.type}"
selectionChangeListener=&qu
- 【Redis二】Redis2.8.17搭建主从复制环境
bit1129
redis
开始使用Redis2.8.17
Redis第一篇在Redis2.4.5上搭建主从复制环境,对它的主从复制的工作机制,真正的惊呆了。不知道Redis2.8.17的主从复制机制是怎样的,Redis到了2.4.5这个版本,主从复制还做成那样,Impossible is nothing! 本篇把主从复制环境再搭一遍看看效果,这次在Unbuntu上用官方支持的版本。 Ubuntu上安装Red
- JSONObject转换JSON--将Date转换为指定格式
白糖_
JSONObject
项目中,经常会用JSONObject插件将JavaBean或List<JavaBean>转换为JSON格式的字符串,而JavaBean的属性有时候会有java.util.Date这个类型的时间对象,这时JSONObject默认会将Date属性转换成这样的格式:
{"nanos":0,"time":-27076233600000,
- JavaScript语言精粹读书笔记
braveCS
JavaScript
【经典用法】:
//①定义新方法
Function .prototype.method=function(name, func){
this.prototype[name]=func;
return this;
}
//②给Object增加一个create方法,这个方法创建一个使用原对
- 编程之美-找符合条件的整数 用字符串来表示大整数避免溢出
bylijinnan
编程之美
import java.util.LinkedList;
public class FindInteger {
/**
* 编程之美 找符合条件的整数 用字符串来表示大整数避免溢出
* 题目:任意给定一个正整数N,求一个最小的正整数M(M>1),使得N*M的十进制表示形式里只含有1和0
*
* 假设当前正在搜索由0,1组成的K位十进制数
- 读书笔记
chengxuyuancsdn
读书笔记
1、Struts访问资源
2、把静态参数传递给一个动作
3、<result>type属性
4、s:iterator、s:if c:forEach
5、StringBuilder和StringBuffer
6、spring配置拦截器
1、访问资源
(1)通过ServletActionContext对象和实现ServletContextAware,ServletReque
- [通讯与电力]光网城市建设的一些问题
comsci
问题
信号防护的问题,前面已经说过了,这里要说光网交换机与市电保障的关系
我们过去用的ADSL线路,因为是电话线,在小区和街道电力中断的情况下,只要在家里用笔记本电脑+蓄电池,连接ADSL,同样可以上网........
 
- oracle 空间RESUMABLE
daizj
oracle空间不足RESUMABLE错误挂起
空间RESUMABLE操作 转
Oracle从9i开始引入这个功能,当出现空间不足等相关的错误时,Oracle可以不是马上返回错误信息,并回滚当前的操作,而是将操作挂起,直到挂起时间超过RESUMABLE TIMEOUT,或者空间不足的错误被解决。
这一篇简单介绍空间RESUMABLE的例子。
第一次碰到这个特性是在一次安装9i数据库的过程中,在利用D
- 重构第一次写的线程池
dieslrae
线程池 python
最近没有什么学习欲望,修改之前的线程池的计划一直搁置,这几天比较闲,还是做了一次重构,由之前的2个类拆分为现在的4个类.
1、首先是工作线程类:TaskThread,此类为一个工作线程,用于完成一个工作任务,提供等待(wait),继续(proceed),绑定任务(bindTask)等方法
#!/usr/bin/env python
# -*- coding:utf8 -*-
- C语言学习六指针
dcj3sjt126com
c
初识指针,简单示例程序:
/*
指针就是地址,地址就是指针
地址就是内存单元的编号
指针变量是存放地址的变量
指针和指针变量是两个不同的概念
但是要注意: 通常我们叙述时会把指针变量简称为指针,实际它们含义并不一样
*/
# include <stdio.h>
int main(void)
{
int * p; // p是变量的名字, int *
- yii2 beforeSave afterSave beforeDelete
dcj3sjt126com
delete
public function afterSave($insert, $changedAttributes)
{
parent::afterSave($insert, $changedAttributes);
if($insert) {
//这里是新增数据
} else {
//这里是更新数据
}
}
 
- timertask
shuizhaosi888
timertask
java.util.Timer timer = new java.util.Timer(true);
// true 说明这个timer以daemon方式运行(优先级低,
// 程序结束timer也自动结束),注意,javax.swing
// 包中也有一个Timer类,如果import中用到swing包,
// 要注意名字的冲突。
TimerTask task = new
- Spring Security(13)——session管理
234390216
sessionSpring Security攻击保护超时
session管理
目录
1.1 检测session超时
1.2 concurrency-control
1.3 session 固定攻击保护
 
- 公司项目NODEJS实践0.3[ mongo / session ...]
逐行分析JS源代码
mongodbsessionnodejs
http://www.upopen.cn
一、前言
书接上回,我们搭建了WEB服务端路由、模板等功能,完成了register 通过ajax与后端的通信,今天主要完成数据与mongodb的存取,实现注册 / 登录 /
- pojo.vo.po.domain区别
LiaoJuncai
javaVOPOJOjavabeandomain
POJO = "Plain Old Java Object",是MartinFowler等发明的一个术语,用来表示普通的Java对象,不是JavaBean, EntityBean 或者 SessionBean。POJO不但当任何特殊的角色,也不实现任何特殊的Java框架的接口如,EJB, JDBC等等。
即POJO是一个简单的普通的Java对象,它包含业务逻辑
- Windows Error Code
OhMyCC
windows
0 操作成功完成.
1 功能错误.
2 系统找不到指定的文件.
3 系统找不到指定的路径.
4 系统无法打开文件.
5 拒绝访问.
6 句柄无效.
7 存储控制块被损坏.
8 存储空间不足, 无法处理此命令.
9 存储控制块地址无效.
10 环境错误.
11 试图加载格式错误的程序.
12 访问码无效.
13 数据无效.
14 存储器不足, 无法完成此操作.
15 系
- 在storm集群环境下发布Topology
roadrunners
集群stormtopologyspoutbolt
storm的topology设计和开发就略过了。本章主要来说说如何在storm的集群环境中,通过storm的管理命令来发布和管理集群中的topology。
1、打包
打包插件是使用maven提供的maven-shade-plugin,详细见maven-shade-plugin。
<plugin>
<groupId>org.apache.maven.
- 为什么不允许代码里出现“魔数”
tomcat_oracle
java
在一个新项目中,我最先做的事情之一,就是建立使用诸如Checkstyle和Findbugs之类工具的准则。目的是制定一些代码规范,以及避免通过静态代码分析就能够检测到的bug。 迟早会有人给出案例说这样太离谱了。其中的一个案例是Checkstyle的魔数检查。它会对任何没有定义常量就使用的数字字面量给出警告,除了-1、0、1和2。 很多开发者在这个检查方面都有问题,这可以从结果
- zoj 3511 Cake Robbery(线段树)
阿尔萨斯
线段树
题目链接:zoj 3511 Cake Robbery
题目大意:就是有一个N边形的蛋糕,切M刀,从中挑选一块边数最多的,保证没有两条边重叠。
解题思路:有多少个顶点即为有多少条边,所以直接按照切刀切掉点的个数排序,然后用线段树维护剩下的还有哪些点。
#include <cstdio>
#include <cstring>
#include <vector&