任务延时函数，OSTimeDly()

µC/OS-Ⅱ提供了这样一个系统服务：申请该服务的任务可以延时一段时间，这段时间的长短是用时钟节拍的数目来确定的。实现这个系统服务的函数叫做OSTimeDly()。调用该函数会使µC/OS-Ⅱ进行一次任务调度，并且执行下一个优先级最高的就绪态任务。任务调用OSTimeDly()后，一旦规定的时间期满或者有其它的任务通过调用OSTimeDlyResume()取消了延时，它就会马上进入就绪状态。注意，只有当该任务在所有就绪任务中具有最高的优先级时，它才会立即运行。
程序清单 L5.1所示的是任务延时函数OSTimeDly()的代码。用户的应用程序是通过提供延时的时钟节拍数——一个1 到65535之间的数，来调用该函数的。如果用户指定0值[L5.1(1)]，则表明用户不想延时任务，函数会立即返回到调用者。非0值会使得任务延时函数OSTimeDly()将当前任务从就绪表中移除[L5.1(2)]。接着，这个延时节拍数会被保存在当前任务的OS_TCB中[L5.1(3)]，并且通过OSTimeTick()每隔一个时钟节拍就减少一个延时节拍数。最后，既然任务已经不再处于就绪状态，任务调度程序会执行下一个优先级最高的就绪任务。

程序清单 L 5.1	OSTimeDly().
void OSTimeDly (INT16U ticks)
{
    if (ticks > 0) {                                                         (1)
        OS_ENTER_CRITICAL();
        if ((OSRdyTbl[OSTCBCur->OSTCBY] &= ~OSTCBCur->OSTCBBitX) == 0) {     (2)
            OSRdyGrp &= ~OSTCBCur->OSTCBBitY;        }
        OSTCBCur->OSTCBDly = ticks;                                        (3)
        OS_EXIT_CRITICAL();
        OSSched();                                                            (4)
    }
}

	清楚地认识0到一个节拍之间的延时过程是非常重要的。换句话说，如果用户只想延时一个时钟节拍，而实际上是在0到一个节拍之间结束延时。即使用户的处理器的负荷不是很重，这种情况依然是存在的。图F5.1详细说明了整个过程。系统每隔10ms发生一次时钟节拍中断[F5.1(1)]。假如用户没有执行其它的中断并且此时的中断是开着的，时钟节拍中断服务就会发生[F5.1(2)]。也许用户有好几个高优先级的任务(HPT)在等待延时期满，它们会接着执行[F5.1(3)]。接下来，图5.1中所示的低优先级任务(LPT)会得到执行的机会，该任务在执行完后马上调用[F5.1(4)]所示的OSTimeDly(1)。µC/OS-Ⅱ会使该任务处于休眠状态直至下一个节拍的到来。当下一个节拍到来后，时钟节拍中断服务子程序会执行[F5.1(5)]，但是这一次由于没有高优先级的任务被执行，µC/OS-Ⅱ会立即执行申请延时一个时钟节拍的任务[F5.1(6)]。正如用户所看到的，该任务实际的延时少于一个节拍！在负荷很重的系统中，任务甚至有可能会在时钟中断即将发生时调用OSTimeDly(1)，在这种情况下，任务几乎就没有得到任何延时，因为任务马上又被重新调度了。如果用户的应用程序至少得延时一个节拍，必须要调用OSTimeDly(2)，指定延时两个节拍!