一、介绍裸机特点:前后台系统,前台主循环,后台中断服务函数.无法做到实时性高,CPU的工作被大量的浪费在延时中.必须等待前面的操作完成才能干做前台想要做的工作,实时性差.如果使用后台中断完成,CPU被大量工作于中断状态,导致其他系统出现问题,最终程序崩溃.delay等延时函数,CPU用来做无意义的事情,等待着一个数一个数的累加,浪费CPU资源.程序全部都在前台大循环中,导致结构臃肿,容易出错.Fr

1、首先创建下面5个文件夹：CORE、FWLIB、OBJ、SYSTEM、USER2、创建新的uVersion工程，放在D:\freertosStudy\USER目录下3、弹出下面的窗口，叫你选择器件，选择对应的

安富莱电子www.armfly.com安富莱_STM32-V5开发板_FreeRTOS教程（V1.0）#defineconfigUSE_TIMERS1因为使能了FreeRTOS的定时器组任务，定时器组的其它宏定义也做一下配置

ApacheLicenceSpringframework开源协议3：GPL(GNUGeneralPublicLicense)Linux开源协议4：LGPL(GNULesserGeneralPublicLicense)开源协议5：MITFreeRTOS

1任务调度器简介（熟悉）1.1抢占式调度特点：1、高优先级抢占低优先级2、高优先级任务不停止，低优先级无法运行3、被抢占的任务会进入就绪态举例阐述一下啊Task123任务优先级分别为123（freertos

XR806是全志科技旗下子公司广州芯之联研发设计的一款支持WiFi和BLE的高集成度无线MCU芯片，支持OpenHarmonyminisystem和FreeRTOS，具有集成度高、硬件设计简单、BOM成本低

Docker开发环境搭建FreeRTOS可以参考如下文章：https://bbs.aw-ol.com/topic/4443/xr806开发板试用-开发环境搭建-hello工程以及开发事项鸿蒙系统参考如下文章

一、调度锁、中断锁，任务锁1.1、调度锁  调度锁就是RTOS提供的调度器开关函数，如果某个任务调用了调度锁开关函数，处于调度锁开和调度锁关之间的代码在执行期间是不会被高优先级的任务抢占的，即任务调度被禁止。这一点要跟临界段的作用区分开，调度锁只是禁止了任务调度，并没有关闭任何中断，中断还是正常执行的。而临界段进行了开关中断操作。1.2、中断锁  中断锁就是RTOS提供的开关中断函数，FreeRT

FreeRTOS操作系统支持三种调度方式：抢占式调度，时间片调度和合作式调度。

一、中断优先级1.1、NVIC基础知识(回顾)1.2、FreeRTOS配置NVIC  Note：官方强烈建议将中断优先级分组设置为4，即抢占优先级可配置范围是0-15，数值越小，抢占优先级越高。

一、系统节拍  FreeRTOS实时操作系统需要一个时钟节拍，以供系统处理诸如延时、超时、软件定时器等与时间相关的事件。  时钟节拍是周期性定时中断，这个中断可以看做是系统心跳。

任务通知定义a.任务通知像个用于通知的任务，由一个32位无符号整数和8位的通知状态组成，通过任务通知函数改写其他任务的32位无符号整数数据。b.改写方式如下(1.可以让这个整数加1:模拟信号量2.设置该整数的指定的某些位：模拟事件组3.直接选择覆盖或者不覆盖写入：模拟消息队列)c.发送通知可用于任务和中断服务函数中，接收通知只能用于任务中任务通知中，任务的三种状态a.未等待通知状态：就是任务的初始

软件定时器：用户可自定义定时器的周期，当指定时间到达后调用回调函数，用户在回调函数中处理信息硬件定时器:芯片自带的定时器模块，精度高，能触发中断，用户在中断服务函数中处理信息软件定时器特点：a.在调用函数vTaskStartScheduler()开启任务调度器的时候，会创建一个用于管理软件定时器的任务，这个任务就叫做软件定时器服务任务。软件定时器服务任务，主要负责软件定时器超时的逻辑判断、调用超时

常见任务相关API：1.获取指定任务优先级UBaseType_tuxTaskPriorityGet(constTaskHandle_txTask)参数：待获取优先级任务返回值：整型(%ld,longint)2.设置指定任务优先级voidvTaskPrioritySet(TaskHandle_txTask,UBaseType_tuxNewPriority)参数：目标任务，要设置的优先级无返回值3.获

队列定义：任务与任务，任务与中断数据交流的一种机制（用于传递信息）特点：先进先出，也可以设置为先进后出，出队入队可能遇到阻塞，所以设置阻塞时间，自带临界区不能被打断，与全局变量相比更安全队列的创建动态创建xQueueCreate(uxQueueLength,uxItemSize)参数：队列长度，队列子项的大小返回值：NULL失败，非NULL成功静态创建xQueueCreateStatic(uxQu

事件标志位：用一个bit位来表示事件是否发生，只有0(未发生)和1(已发生)两种状态事件组：事件组是一组事件标志的集合，一组事件组包含了EventBites_t数据类型的变量，该变量高8未不能作为事件标志，用于存储控制信息动态创建事件标志组EventGroupHandle_txEventGroupCreate(void)无参返回值：成功事件组句柄，失败NULL删除事件标志组voidvEventGr

动态创建任务API:portBASE_TYPExTaskCreate(pdTASK_CODEpvTaskCode,//pvTaskCode只一个指向任务的实现函数的指针(效果上仅仅是函数名)。constchar*constpcName,//pcName具有描述性的任务名，只在调试时使用（可以用config_MAX_TASK_NAME_LEN定义最大长度，超过会被截断）unsignedportSHO

#include"FreeRTOS_demo.h"#defineSTART_TASK_PRIO1#defineSTART_TASK_STACK_SIZE128TaskHandle_tstart_task_handler

一、遇到问题详情问题现象：如果在最开始的代码中加入printf打印函数，函数只会打印一部分，且后面的程序不在运行，直接异常。代码调试，结果也是遇到printf函数卡死，进入HardFault_Handler中断屏蔽打印函数之后，代码正确运行，说明printf函数严重影响程序的运行二、解决办法vTaskSuspendAll();//挂起任务调度器xTaskResumeAll();//恢复任务调度器

FreeRTOS使用FreeRTOSConfig.h文件进行配置和裁剪。FreeRTOSConfig.h文件中有几十个配置项，这使得用户能够很好地配置和裁剪FreeRTOS。

一、队列队列是一种任务到任务、任务到中断、中断到任务数据交流的一种机制。在队列中可以存储数量有限、大小固定的多个数据，队列中的每一个数据叫做队列项目，队列能够存储队列项目的最大数量称为队列的长度，在创建队列的时候，就需要指定所创建队列的长度及队列项目的大小。因为队列是用来在任务与任务或任务于中断之间传递消息的一种机制，因此队列也叫做消息队列。1.数据存储队列通常采用FIFO（先进先出）的存储缓冲机

一、Cubemx配置和事件组一样时钟配置，f103c8t6标准板子只有高速，低速可以不用打开板载ledusart1配置选择异步，其他默认freertos配置，版本选择v2，v1没有事件相关函数生成工程二

一、制作图片数组找显示的图标，下面的网站里面是只有黑白的图SvgVectorIcons&PNG/PSD/EPS/PNM/FreeDownloads-OnlineWebFonts.COM先添加白板背景，在设置图片尺寸在线添加图片背景oled显示分辨率为128*64图片尺寸不能大于这个制作好的图片然后就是取模了Arduino中文社区修改下数组名字，数组放在用户头文件下面自定义代码区间//width:4

一、CubeMX工程配置时钟源配置时钟树直接输入最大频率LED配置配置串口一freertos配置任务创建两个任务生成工程二、Keil代码在嵌入式系统和实时系统中，信号量是一种常用的同步工具，用于协调多个任务之间的访问共享资源

#include"freertos_demo.h"#include"./SYSTEM/usart/usart.h"#include"./BSP/LED/led.h"#include".

消息队列：队列又称消息队列，是一种常用于任务间通信的数据结构，队列可以在任务与任务间、中断和任务间传递信息，实现了任务接收来自其他任务或中断的不固定长度的消息。信号量：semphr，基于消息队列实现二值信号量：用于判断是否有消息任务与任务同步中断与任务同步计数信号量：事件计数与资源管理互斥量：特殊的二值信号量实现对临界资源的独占式处理优先级翻转问题：高任务抢占低任务无法获取互斥量而进入阻塞状态，即

一、基本概念FreeRTOS操作系统将内核与内存管理分开实现，操作系统内核仅规定了必要的内存管理函数原型，而不关心这些内存管理函数是如何实现的，所以在FreeRTOS中提供了多种内存分配算法（分配策略）

一、博主针对列表的理解如下：（1）列表是FreeRTOS中最基本的一种数据结构，其在物理存储单元上是非连续、非顺序的。FreeRTOS中的列表是一个双向链表。

ByToradex秦海1).简介NXPiMX8是NXP去年底发布的基于Cortex-A72/A53和Coretex-M4异构多核架构的ARM处理器，作为NXPi.MX系列最新性能也最为强大的处理器，升级了从iMX6SoloX开始到iMX7的异构双核架构（如下框图），使得不同架构核心的使用更加方便稳定，本文就演示iMX8Cortex-A和Coretx-M核心之间通过Rpmsg来进行通讯的示例。本文所

前面几个小节的讲解都是没有实现优先级的，这一小节的讲解将要实现优先级。所谓的优先级就是每次在进行任务切换或调度的时候选择优先级最高的任务进行。任务可以被调度的前提是它有被挂载在就绪列表中（还在延时中的任务应该就不会放在就绪列表了，应该会被刚在阻塞列表，这个后面会讲到），就绪列表可以说就是一个链表的数组，就绪列表的每一个元素都是一个链表的根节点，数组的索引越小，表示挂载到这个链表上的任务的优先级最低

在前一小节中，任务操作里面的延时就是直接让CPUCPUCPU干等着，啥也不干，这样会极大的浪费CPUCPUCPU的资源。这一小节即将要讲到的阻塞延时就是当任务有延时需要的时候让CPUCPUCPU不要干等着，而是去执行其它的任务，充分利用CPUCPUCPU资源，就算此时没有任何任务需要执行那我们就可以执行我们专门建立的一个空闲任务，这个空闲任务可以上什么都不干或者进入低功耗模式来节能，当相应任务的延

既然是延时列表，那肯定要先定义相应的链表，延时列表的定义如下。这里定义了两条延时列表（其实就是前面小节里面提到的链表的根节点），一条是准备当记录SystickSystickSystick周期个数的变量xTickCountxTickCountxTickCount溢出的时候使用的。这里还定义了指向两条链表的指针。/*xTicksToDelay=xTicksToDelaypxTCB->xTicksToD

1、freeRTOS移植和配置脑图2、内核源码学习

在Cortex-M内核中，系统节拍由Systick时钟提供，当配置好系统滴答时钟后，每次时钟中断就会触发中断处理数xPortSysTickHandler()。voidxPortSysTickHandler(void){/*TheSysTickrunsatthelowestinterruptpriority,sowhenthisinterrupt*executesallinterruptsmustb

FreeRTOS中的内核对象支持动态和静态两种创建方法。

RA4M2采用高效的40nm工艺，由灵活配置软件包(FSP)这个开放且灵活的生态系统概念提供支持，FSP基于FREERTOS构建，并能够进行扩展，以使用其他实时操作系统(RTOS)和中间件。RA4

FreeRTOS任务的状态有四种：运行、就绪、阻塞、挂起。

由于之前学习了FreeRTOS，重点关注内容在任务切换策略及实现方面。其它的堆栈及中断管理暂时没关注。因为任务切换是最最基本的os功能。

本文档作为R128FreeRTOSSDK开发指南，旨在帮助软件开发工程师、技术支持工程师快速上手，熟悉R128FreeRTOSSDK的开发流程。SDK架构R128包含3个核，需要编译

、获取信号量注：若想深入还需花大功夫，目前目标争取会用#include"sys.h"#include"delay.h"#include"usart.h"#include"led.h"#include"FreeRTOS.h

1、相关API函数的使用uxTaskPriorityGet(Task1Task_Handler);//传入task1的任务句柄,获取任务优先级vTaskPrioritySet(Task1Task_Handler,30);//改变任务优先级task_num=uxTaskGetNumberOfTasks();//获取任务数量#include"sys.h"#include"delay.h"#includ

#include"sys.h"#include"delay.h"#include"usart.h"#include"led.h"#include"FreeRTOS.h"#include"task.h"#

多个任务在在同一队列中传递的同一种数据类型，而队列集能够在任务之间传递不同的数据类型。配置流程：（更详细流程参考正点原子的教程）1、启用队列集将configUSE_QUEUE_SETA置1）2、创建队列集3、创建队列或信号量4、往队列集添加队列或信号量5、往队列发送信息及信号量#include"sys.h"#include"delay.h"#include"usart.h"#include"led

FreeRTOS平台上使用的按键为ADC-KEY，采用的ADC模块为GPADC。按键功能驱动的实现是通过ADC分压，使每个按键检测的电压值不同，从而实现区分不同的按键。

一、问题出处，堆设置小导致任务创建失败今天在修改公司程序时，当我新建一个任务时，编译下载发现有一个任务创建失败，返回的句柄一直是空，程序如下图osThreadIdudp_serverTaskHandle=NULL;udp_serverTaskHandle=sys_thread_new("udp_printf_thread",udp_printf_thread,NULL,384,3);if(udp_

本文使用XR806开发板以及基于FreeRTOS的XR806SDK实现了自定义发送802.11Beacon帧，并进行了无线抓包分析以及扫描测试来验证帧的发送结果。

作为一名在车机嵌入式耕耘多年的嵌入式工程师，此前我从未接触过蓝牙和无线相关的开发工作。前段时间参与了全志的开发板适用活动，幸运地被免费开发板砸中。到手发现这个板子具有蓝牙5.0和WLAN功能。兴奋之余立马尝试了一下。开发环境的搭建受工作环境影响，我习惯Windows开发环境。官方的指导手册对windows下的开发仅给出了依赖于cygwin的方案，实测下来踩坑不少，耗时数小时也未完全解决（linux

本文主要使用XR806的FreeRTOS到实际的机器人控制应用中，并实现部署模糊控制器。环境搭建本文简要略写，大家可以看社区其它优秀的文章。文章中应用

TCB创建动态任务由FreeRTOS系统动态分配任务所需要的内存空间(堆上的内存空间),简单,方便,灵活,节省空间.缺点:容易产生内存碎片.

在动态创建任务的时候,只需要提供一个任务句柄,内存的分配,TCB的分配,都是系统来进行的,也是这个文件做的工作.heap文件一共有5个,都是内存管理文件,工程只需要一个就行,这五个的内存分配方法都不一样.heap1:只实现了malloc功能,没有实现free功能.(不用)heap2:实现了malloc和free功能,使用了最佳匹配算法,但分配几次,再释放之后,不能合并相邻空闲内存,全部内存都变成了