步骤一：安装标定包（realsense，easy_handeye，visp，aruco）Eye-to-hand眼在手外：标定的是相机坐标系相对于机器人基座坐标系的位姿Eye-in-hand眼在手上：标定的是相机坐标系相对于机器人工具坐标系的位姿（1）安装realsense-SDK包1.源码构建SDK，注册服务器的公钥：sudoapt-keyadv--keyserverkeyserver.ubunt

文章目录前言手眼标定标的是什么手眼标定原理眼在手上（Eye_in_hand）眼在手外（Eye_to_hand）怎么求解AX=XB误差分析以及如何减少误差如何实操前言  前阵子由于参与一个自动加油机器人的项目

主要介绍eye_in_hand手眼标定，如下图，Ｂ为机械臂固定基座坐标系，E为机械臂末端坐标系，C为相机坐标系，相机坐标系与末端坐标系间无相对运动，手眼标定的目标就是要求得相机坐标系到末端坐标系的变换关系矩阵

使用过程和一般的手眼标定一样的是，9点法标定也分eye_in_hand和eye_to_hand两种，标定的结果分别是相机坐标系与工具坐标系的转换矩阵（4*4），以及相机