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Caffe修炼之路（3）——自己编写卷积神经网络

Caffe修炼之路（3）——自己编写卷积神经网络（一）前言（二）网络proto文件编写（三）Solver配置（四）开始训练（一）前言上一节我们跑了Caffe自带的MNIST示例，感觉用Caffe训练还是挺简单的

Friedrich Yuan·2020-07-28 21:52

ceres-solver学习

Ceres-Solver是google求解非线性最小二乘问题的库，非线性最小二乘问题具有如下形式：min12∑iρi(∥fi(xi1,xi2,...,xik)∥2)min\frac12\sum_i\rho_i

Lemonade__·2020-07-28 20:37

ORBSLAM2理论与实战（24）代码解读Sim3solver类

Sim3solver类Sim3solver.h#ifndefSIM3SOLVER_H#defineSIM3SOLVER_H#include#include#include"KeyFrame.h"namespaceORB_SLAM2

vSLAM算法攻城狮·2020-07-28 20:08

Ceres Solver (ubuntu 安装)

安装依赖项#CMakesudoapt-getinstallcmake#google-glog+gflagssudoapt-getinstalllibgoogle-glog-dev#BLAS&LAPACKsudoapt-getinstalllibatlas-base-dev#Eigen3sudoapt-getinstalllibeigen3-dev#SuiteSparseandCXSparse(op

tuszhangs·2020-07-28 20:35

在卷积神经网络训练过程中loss出现NaN的原因以及可以采取的方法

可采取的方法：1.降低学习率，比如solver.prototxt中base_lr，降低一个数量级（至少）。如果在你的模型中有多个loss层，就不能降低

J1mL3e_·2020-07-28 20:31

vs2015配置ceres-solver：x64+release

闲话少说，直接上图好了。。。首先下载ceres的各个依赖库个gflags，glog和eigen，以及用于处理稀疏矩阵的库CXSparse，解压到ceres-x64文件夹下。然后在ceres-x64文件夹下新建两个文件夹bin和install。bin和install文件夹下又包含gflags，glog和Ceres三个文件夹。这两个文件夹的作用在后边会提到的。接下来开始用cmake编译。没有安装cma

机器视觉and人工智能·2020-07-28 20:56

vs2015+64位win10系统ceres-solver编译

记录下自己编译ceres-solver走过的弯路，同时希望对其他人能有所帮助。编译过程主要参考以下两篇博文，但还是存在一些大坑，后面我会着重强调。

weixin_30325971·2020-07-28 16:59

caffe code 理解-solver.cpp&&sgd_solver.cpp

Solver的流程：•1.设计好需要优化的对象，以及用于学习的训练网络和用于评估的测试网络。

MultiMediaGroup_USTC·2020-07-28 14:35

Ceres Solver使用

非线性最小二乘Ceres可以求解以下形式的有界约束非线性最小二乘问题：helloworld最简单的例子我们求解下面方程的最小解12(10−x)2第一步，写出代价函数f(x)=10−x:structCostFunctor{templatebooloperator()(constT*constx),T*residual)const{residual[0]=T(10.0)-x[0];returntrue

chengwei0019·2020-07-28 14:25

VS2013+64位win7系统ceres solver编译教程

使用ceres必备的库有eigen、glog和gflags三个，附下载地址Ceres最新版本ceres-solver-1.

strccc·2020-07-28 11:59

Ceres solver中几种常用算法介绍

http://homes.cs.washington.edu/~sagarwal/ceres-solver/stable/solving.htmlSolvingIntroductionEffectiveuseofCeresrequiressomefamiliaritywiththebasiccomponentsofanonlinearleastsquaressolver

stereohomology·2020-07-28 11:47

【环境配置】Ceres Solver使用

在之前的文章【环境配置】（四）opencv3中配置sfm模块已经说过如果配置ceressolver，这篇文章主要说下在使用ceressolver的时候遇到的问题。1、使用ceressolver依赖于gflags，glog,Eigen3以及suitesparse,使用第一步首先要配置好相关的环境，include和libinput我的include配置如下：E:\Opencv3\Ceres_Insta

qq_28602183·2020-07-28 06:23

Ceres 入门教程---Ceres Solver新手攻略

Ceressolver是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。Ceres官网上的文档非常详细地介绍了其具体使用方法，相比于另外一个在slam中被广泛使用的图优化库G2O，ceres的文档可谓相当丰富详细（没有对比就没有伤害，主要是G2O资料太少了，对比起来就显得ceres的很多），下面我就介绍下如何使用ceres库进行简单的非线性优

FranticPJ·2020-07-28 06:41

buuoj ACTF新生赛2020 Universe_final_answer

fromz3import*s=Solver()v1=Int('v1')v2=Int('v2')v3=Int('v3')v4=Int('v4')v5=Int('v5')v6=Int('v6')v7=Int

pond99·2020-07-28 04:06

ubuntu 安装配置 ceres-solver

1.下载，可以从github直接down或clonegitclonehttps://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git2.安装依赖sudoaptinstalllibgoogle-glog-devsudoaptinstalllibeigen3

ppipp1217·2020-07-28 04:21

Win10 x64 vs2017 下配置Ceres Solver 环境

介绍CeresSolver是一个开源C++库，用于建模和解决大型复杂的优化问题。可以高效地解决具有边界约束的非线性最小二乘问题和一般的无约束优化问题。为了撸三维重建的代码，需要用到此库，特此记录一下配置过程及遇到的问题，供大家一起学习和讨论。准备工作vs2017、CMake（默认已安装，安装过程较简单，不在描述。）ceres工具包和第三方依赖库（废话不多说，直接上图）需要提前下载好ceres-so

maoluluzuibang·2020-07-28 03:42

视觉SLAM非线性优化之Ceres solver 和 G2o

“如果你受苦了，感谢生活，那是它给你的一份感觉；如果你受苦了，感谢上帝，说明你还活着。”——伊索3月就要结束了~最近在看视觉SLAM的一些东西，把高博的非线性优化章节理解整理下，对传感器的融合优化很有帮助：=首先(白话)解释下：关于SLAM的概念基础就不细说了，可以百度下，经典的SLAM模型主要是由一个状态(转移)方程和一个运动(观测)方程组成，由于状态方程在视觉SLAM中没有特殊性，暂且不讨论它

I-am-Unique·2020-07-28 03:14

Ceres中的LocalParameterization

参考：[1]ceres-solver[2]《ATutorialonGraph-BasedSLAM》[3]《流形与几何初步》[4]《Quaternionkinematicsfortheerror-stateKalmanfilter

Leather_Wang·2020-07-27 23:41

Glog静态库使用

因为最近在学习ceres-solver，其中需要用到Glog库，遇到一些问题，经过一番折腾算是解决了。

hhh0209·2020-07-27 23:07

VS2013 ceres-solver编译

1，准备好ceres-solver,gflags,glog,eigen三个压缩包，并且在ceres目录下分别新建以下文件，如下图所示2，打开glog，然后点击那个google-glog.sln，将配置管理器转为

heroacool·2020-07-27 23:23

Ceres Solver使用说明

官方文档：http://www.ceres-solver.org/nnls_tutorial.html#robust-curve-fitting参考文章：一文助你Ceres入门——CeresSolver

low米·2020-07-27 19:29

安装支持eigen线性迭代的ceres_solver

最近在做sfm方面的重建问题，需要对得到的相机位姿和3维点做BA优化，ceres-solver和g2o都能做baceres-solver是有依赖项eigen的，而且CerescanalsouseEigenasasparselinearalgebral

anlaiji6783·2020-07-27 19:42

Ceres简介

官方文档http://www.ceres-solver.org/index.html#源码下载gitclonehttps://ceres-solver.googlesource.c

abcwoabcwo·2020-07-27 18:16

利用ceres solver解大规模线性方程组

在工程应用中，最后要求解的线性方程组往往是原来的残差模型进行线性化后的误差方程。通常情况下，模型的线性化由人工完成，而求解误差方程则借助Eigen等矩阵运算库（参考1）来实现。现在，我们有了另一种选择，那就是ceressolver。ceres是Google公司用来解决非线性优化问题的开源库，主要是为了解决SFM问题中的光束法平差而设计的。与一般的矩阵运算库不同的是，我们只需要给ceres提供原始的

怎么没暖气·2020-07-27 17:54

Ceres Solver使用总结

1.基本概念CeresSolver是一个开源C++库，用于建模和解决大型复杂的优化问题。用途具有边界约束的非线性最小二乘问题min⁡x12∑iρi(∥fi(xi1,...,xik)∥2)\min\limits_x\frac{1}{2}\sum\limits_i\rho_i(\Vertf_i(x_{i_1},...,x_{i_k})\Vert^2)xmin21i∑ρi(∥fi(xi1,...,xik

Arrow·2020-07-27 16:18

Ceres-Solver学习笔记(3)

Ceres的一个主要目的是解决大尺度bundleadjustment问题。多说无益，直接上代码：//filebal_problem.h#ifndefCERES_EXAMPLES_BAL_PROBLEM_H_#defineCERES_EXAMPLES_BAL_PROBLEM_H_#includenamespaceceres{namespaceexamples{classBALProblem{publ

短者·2020-07-27 15:27

windows下用VS2010 build ceres solver 库

按照官网的步骤一步步弄下来，发现错误一大堆——这就是菜鸟的郁闷……在google网上看到这篇文章，copy过来，备用。源网页地址：http://www.grandmaster.nu/blog/?page_id=628内容看下面，这里说一下文章作者用的是VSt012，我用VS2010也成功了。（好开心……用CMake第一次成功的，漫漫学习路……）其中CXSparse库不是必需的，官网也提到了除了ei

H349117102·2020-07-27 15:43

CL关于ORB_SLAM的那些事（PnPsolver）

PnPsolver部分的学习总结之前看的代码基本都是整个部分的功能，今天开始看一些求解器的cpp，主要就是两个吧，PnPsolver还有Sim3Solver。，开始吧！.

EyeToTheWorld·2020-07-27 15:40

Ceres的CMakeLists.txt写法 \ cannot find -lceres解决方案

目录1、编译安装Ceres2、CMakeLists.txt写法1、编译安装Ceres下载最新的源码：http://ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz安装依赖

原我归来是少年·2020-07-27 15:45

ORBSLAM2学习笔记11(Sim3Solver)

Sim3Solver.h/***ThisfileispartofORB-SLAM2.

Bobsweetie·2020-07-27 14:53

ORB-SLAM中LoopClosing线程的sim3计算

people.csail.mit.edu/bkph/papers/Absolute_Orientation.pdf参考ORB-SLAM源码详解sim3计算：RtsORB-SLAM源码中的文件Sim3Slover.ccvoidSim3Solver

Maccy37·2020-07-27 12:39

边缘化（marginalization ）和稀疏化(sparsification)---ceres-solver

我拿港科技沈老师的VINS中的BA优化来阐述ceres-solver怎么做边缘化和稀疏化.代码如下：voidEstimator::optimization(){ceres::Problemproblem

金木炎·2020-07-27 12:48

ceres_solver

1：google官网http://ceres-solver.org/2：一篇中文博客讲的很好：http://m.blog.csdn.net/HUAJUN998/article简单的总结一下ceressolvergoogle

金木炎·2020-07-27 12:48

vs2013下配置ceres solver

由于想要做一些优化处理的工作，所以今天花了几个小时编译了一下ceressolver，这里对我的安装过程做个记录，希望对大家有些帮助。CeresSolver是由Google开发的非线性最小二乘问题的求解工具。在Windows下使用Ceres，需要必备的库有eigen，glog，gflags三个，可选的还有suitesparse，不过由于时间关系，suitesparse我没有编译，等有空的时候，搞一下

everagain·2020-07-27 11:04

CL关于ORB_SLAM的那些事（Sim3Solver）

Sim3Solver部分的学习总结刚刚看完关于PnP方面的代码，那就趁热打铁继续阅读关于Sim3Solver部分的代码吧，开始吧！.

EyeToTheWorld·2020-07-27 11:40

ORB-SLAM2代码阅读笔记（十）：sim3求解

TableofContents1.sim3的简单概述2.sim3算法介绍1)3对匹配的3D点建立坐标系2)旋转矩阵计算3）平移向量计算4）尺度计算3.代码解析1）sim3求解器构造函数Sim3Solver2

文科升·2020-07-27 11:18

深度学习---loss变nan

可采取的方法：1.降低学习率，比如solver.prototxt中base_lr，降低一个数量级（至少）。如果在你的模型中有多个loss层，就不能降低

Dean0Winchester·2020-07-16 07:32

caffe源码解析 — solver.cpp

Solver::Solver(constSolverParameter¶m)功能：构造函数步骤：初始化两个Net类，net_和test_net_，并调用Init()函数输入：SolverParameter

MgLiu·2020-07-16 04:08

用Yalmip中的sdpsettings()函数设置mosek参数提示参数无法识别的解决方法

例如设置最大迭代次数参数’MSK_IPAR_INTPNT_MAX_ITERATIONS‘为10.按照官方的解决方法是ops=sdpsettings('solver','mosek','MSK_IPAR_INTPNT_MAX_ITERATIONS

魔法森林·2020-07-16 03:28

训练网络出现loss为NaN的情况

可采取的方法：1.降低学习率，比如solver.prototxt中base_lr，降低一个数量级。如果在你的模型中有多个loss层，就不能降低基础的学习率base_lr，而是需要检

_VioletHan_·2020-07-15 19:55

libsvm代码阅读：svm.cpp浅谈和函数指针

/details/libsvm.html』svm.cpp浅谈svm.cpp总共有3159行代码，实现了svm算法的核心功能，里面总共有Cache、Kernel、ONE_CLASS_Q、QMatrix、Solver

LinJM-机器视觉·2020-07-15 18:39

caffe使用总结

文章目录由图像数据生成lmdb数据solver.prototxt【优化算法参数的调整很重要】train_test.prototxtdeploy.prototxt命令行中使用caffe脚本训练模型恢复中断的模型训练

zhongqianli·2020-07-15 12:04

TX2运行VINS-MONO

TX2运行VINS-MONO简介1.ceres-solver安装2.运行小觅摄像头简介之前一篇博客：“ubuntu16.04运行VINS-MONO实验总结”已经在笔记本中成功运行了VINS-MONO。

尹扣扣·2020-07-15 09:50

VINS-Mono代码学习记录（八）--processImage( )续(包含初始化）

接下来继续吧…在processImage()中，涉及到初始化的代码为：//[4]判断是初始化还是非线性优化if(solver_flag==INITIAL)//初始化{if(frame_count==WINDOW_SIZE

一直等待花开１·2020-07-15 06:15

在TX2上安装VIINS-Mono——问题总结

1ceres-solver我们一般通过以下命令安装Eigen：sudoapt-getinstalllibeigen3-dev默认安装在/usr/include/eigen3。

W_Tortoise·2020-07-14 13:20

win10下python3.7安装cvxpy库与cvxopt

它是一种可以内置于Python中的模型编程语言，可以自动转化问题为标准形式，调用solver，解包结果集。

毒吻可积·2020-07-14 13:07

【SLAM】VINS-MONO解析——初始化(代码部分)

if(solver_flag==INITIAL)//进行初始化{if(frame_count==WINDOW_SIZE){boolresult=false;

iwander。·2020-07-14 12:45

【SLAM】VINS-MONO解析——后端优化(代码部分)

7.2代码在estimator.cpp的processImage()的最后，代码如下：else//solver_flag=NON_LINEAR,进行非线性优化{solveOdometry();//getParameterBlocks