Quaternion

四元数—Quaternion

一、什么是四元数在计算机图形学中，四元数用于物体的旋转，是一种较为复杂，但是效率较高的旋转方式。在三种坐标变换：旋转，平移，缩放当中，旋转应该算是比较复杂的存在。平常我们接触的比较多的是矩阵变换和欧拉变换。关于矩阵变换和欧拉变换，我这里不打算详细介绍，有兴趣的同学可以访问以下链接：旋转矩阵：http://baike.baidu.com/view/180617.htm欧拉角：http://baike
机智的小鸡·2020-06-24 17:59

Ros编程-tf::getYaw返回-nan的解决办法

首先看一下函数的使用方式：staticinlinedoublegetYaw(constgeometry_msgs::Quaternion&msg_q){Quaternionbt_q;quaternionMsgToTF
v俊逸·2020-06-24 14:44

学习ThreeJS 05 矩阵变换

每个3d空间的物体都包含一个matrix,这个matrix包含了位置,旋转和缩放这些属性更新方法quaternion,这里出现了四元数,3d引擎内出现四元数是很正常的事情,原因是通过直接修改空间物体的三个旋转角
Zszen·2020-06-23 19:22

Unity学习（六）：Unity中的实例化炮弹并设置速度

1.staticfunctionInstantiate(original:Object,position:Vector3,rotation:Quaternion):Object可用于prefab的拷贝。
_lessismore·2020-06-23 16:25

UE4 FVector转四元数FQuat

参考文章Unity3D中的Quaternion（四元数）点击打开链接UE4中找了好久终于发现相关函数：翻译来自有道哈哈/**Convertavectoroffloating-pointEulerangles
东门吹白雪·2020-06-22 16:01

对于Quaternion的初步理解

Quaternion(四元数)，在unity中用于角度的旋转。Euler函数：返回一个旋转角度，绕z轴旋转z度，绕x轴旋转x度，绕y轴旋转y度（像这样的顺序）。
super_level·2020-06-22 06:03

MPU6050初探

文章目录芯片介绍原理图PCB封装从重要的参数图理解原理陀螺仪加速度计加速度计与陀螺仪联合联合使用的缘由数据融合方法参考链接芯片介绍以数字形式输出6轴或9轴（需外接磁传感器）的旋转矩阵、四元数(quaternion
ReCclay·2020-06-22 04:36

[学习opencv]基于OpenCV的四元数、旋转矩阵和欧拉角互相转换

四元数转旋转矩阵voidgetRotation(double*Quaternion,double*rt_mat){rt_mat[0]=1-2*(Quaternion[2]*Quaternion[2])-
苏源流·2020-06-21 23:21

四元数的一些资料和理解

★旋转篇：我将说明使用了四元数（siyuanshu,quaternion）的旋转的操作步骤（１）四元数的虚部，实部和写法所谓四元数，就是把4个实数组合起来的东西。
TakakuraKenSan·2020-04-09 01:45

Rewind-Time

publicclassPointInTime{publicVector3position;publicQuaternionrotation;publicPointInTime(Vector3_position,Quaternion_rotation
RichMartin·2020-04-04 04:40

Three.js源码学习（十四）core/Object3D

Object3DId=0function构造器uuidnametype='Object3D’parent=nullchildren=[]upposition=Vector3()rotation=Euler()quaternion
yuriy0_0·2020-04-02 16:58

四元素-Quaternion

属性：publicVector3eulerAngles功能说明此属性用来返回或设置Quaternion实例对应的欧拉角进行赋值的方式通常有两种：publicTransformA,B;Quaternionrotations
雨天到处晃·2020-03-31 06:44

Quaternion 四元数

Unity内部使用Quaternion来表示旋转，因为它比Matrix更精简，同时也没有Euler的gimballock问题。
晓龙酱·2020-03-30 07:53

学习坦克大战

14课由于有些代码不会写，耽误了挺长时间写了防止坦克移动时斜着走的代码，写了坦克发射子弹的代码，学习了防止坦克碰墙鬼畜的方法：在FixedUpdate函数中写移动代码学习了如何通过欧拉角转四元数的方法：Quaternion.Euler
Tea_R·2020-03-23 11:14

Quaternion Knowledge Graph Embeddings

QuaternionKnowledgeGraphEmbeddings.NeurIPS2019.https://github.com/cheungdaven/QuatE摘要在这篇文章中，我们越过传统的复数表示方法，介绍了超复杂表示方法以对知识图嵌入式的实体和关系进行建模表征。更具体地，我们使用一种超参数值表征的嵌入式方法，具有三个虚部的四元数嵌入式，对实体进行表征。所提出方法的优越性在于：（1）潜在
yyyyyyyyXu·2020-03-14 22:24

【Unity编程】Unity中关于四元数的API详解

本文为博主原创文章，欢迎转载，请保留出处：http://blog.csdn.net/andrewfanUnity中关于四元数的API详解Quaternion类Quaternion（四元数）用于计算Unity
AndrewFan·2020-03-14 15:41

Unity 游戏框架搭建 2017 (十八) 静态扩展 + 泛型实现transform的链式编程

本篇文章介绍如何实现如下代码的链式编程:this.Position(Vector3.one).LocalScale(1.0f).Rotation(Quaternion.identity);以上代码中,this
凉鞋游戏·2020-03-10 18:50

Unity插件之Odin 2.Inspector使用-BaseEditorChanges

Odin成功后，在Odin的默认配置中会对Unity内的一部分类型使用Odin的绘制方式在属性面板中绘制，与Unity默认的绘制方式存在着很大的不同，主要的类型有：Enum类型Array类型List类型Quaternion
erick_book·2020-02-18 22:04

unity 跟踪角度方法之一

cube2.transform.eulerAngles.y;floatangle=Mathf.LerpAngle(y2,y,Time.deltaTime);cube2.transform.rotation=Quaternion.Euler
自由的天空·2020-02-15 14:45

如何快速解决Unity中万向节死锁(gimbal lock)的问题

万向节死锁的根本问题是欧拉角（EulerAngles）保存的信息不足以描述空间中的唯一转向，四元数（Quaternion）是可以的。关于万向节死锁的产生原因，网上有非常多的文章解释，这里不做过多阐述。
sp958857·2020-02-13 18:22

利用欧拉角和四元素（Quaternion）camera围绕物体旋转

usingSystem.Collections;usingSystem.Collections.Generic;usingUnityEngine;publicclassCameraRotateAround:MonoBehaviour{publicTransformtarget;//相机要围绕其旋转的物体publicfloatdistance=7.0f;//相机与目标物体之间的距离privatefl
只想单纯的码代码·2020-02-11 08:46

Unity3D里的名词

asset资源mass质量darg阻力collider碰撞体rigidbody刚体renderer渲染mesh网格motor引擎ray射线Magnitude值Quaternion.Euler(Vector3
hypercode·2020-02-06 17:58

Unity实现绕任意轴任意角度旋转向量

publicstaticVector3RotateRound(Vector3position,Vector3center,Vector3axis,floatangle){Vector3point=Quaternion.Ang
little_two_two·2020-01-19 10:52

Unity向量按照某一点进行旋转

供大家参考，具体内容如下一、unity的旋转首先要知道一点就是在Unity的旋转中使用过四元数进行旋转的，如果对一个物体的rotation直接赋值你会发现结果不是你最终想要的结果，这个时候我们需要去借助Quaternion
类人_猿·2020-01-19 10:02

unity中NPC旋转面向玩家

//获取目标方向Quaternionrotation=Quaternion.LookRotation(player.position-transform.position);//插值趋近transform.rotation
红定义·2019-12-21 09:28

unity 人物移动锁定角度

Camera.main.transform.position.x-transform.position.x,0,Camera.main.transform.position.z-transform.position.z);transform.rotation=Quaternion.LookRotation
自由的天空·2019-12-13 17:18

Quaternion2Vector3

publicstaticQuaternionToQ(Vector3v){returnToQ(v.y,v.x,v.z);}publicstaticQuaternionToQ(floatyaw,floatpitch,floatroll){yaw*=Mathf.Deg2Rad;pitch*=Mathf.Deg2Rad;roll*=Mathf.Deg2Rad;floatrollOver2=roll*0.5
庄什么庄·2019-11-30 18:39

Unity基础

[环境]排放；[环境]排放物，辐射；发行quaternion英[kwə'tɜː
akiunique·2019-11-04 15:05

【Unity编程】四元数(Quaternion)与欧拉角

欧拉旋转、四元数、矩阵旋转之间的差异除了欧拉旋转以外，还有两种表示旋转的方式：矩阵旋转和四元数旋转。接下来我们比较它们的优缺点。欧拉角优点：三个角度组成，直观，容易理解。优点：可以进行从一个方向到另一个方向旋转大于180度的角度。弱点：死锁问题。前面《【Unity编程】欧拉角与万向节死锁（图文版）》已经介绍过万向节死锁问题。四元数内部由四个数字（在Unity中称为x，y，z和w）组成，然而这些数字
AndrewFan·2019-11-02 14:38

cocos2dx Quaternion 四元数(1/2)

这篇文章只是我学完四元数之后的一些理解，其实是对别人理解的理解，有些地方我理解但是没有写下来，如果真的想深入的学习四元数，建议从学习复数开始。这个知识点需要几何想象的天赋和学习的耐心，缺一不可，慢慢啃不要急躁。推荐几个学习的视频b站的四元数讲解四元数的可视化接上第二集四元数的可视化2四元数的演示上面视频里的四元数交互图第一个视频讲原理多一些，第二个视频会说一些旋转的具体计算，但你不看第一个肯定看不
软不隆咚的二更·2019-10-31 09:00

Unity常用类—Quaternion类

由于四元数是相对于其他类来说是比较难以理解，所以总结该类花了不少时间，例如的四元数和欧拉角转换，四元数的旋转，欧拉角的旋转，其底部实现及其复杂，一堆数学公式，要求对3D数学或者线性代数有基础的同学可以更能理解一点，由于看不到底部的源码只能通过一些描述以及案例或者数学公式进行推导，所以该类我会给出代码，你可以根据如下案例自己尝试去动一动手，或许能帮助你更好的理解！一.Properties属性Quat
境遇之泽·2019-08-13 22:08

Three.js欧拉对象Euler和四元数Quaternion

Three.js欧拉对象Euler和四元数Quaternion欧拉对象和四元数主要用来表达对象的旋转信息。
glb1775·2019-06-13 00:00

RPY角及与旋转矩阵的变换关系：在matab与ROS的TF变换库中各自的用法及内在联系

根据机器人学建模、规划与控制Robotics：Modeling，PlanningandControl以及ROSTF库中Quaternion头文件的setRPY的声明经过验证可知：同一套理论在不同的库中实现方式不一样
dbdxnuliba·2019-05-23 13:38

Unity作业

2D射击游戏本科上unity课的一个算是大作业的东西吧，把它从有道笔记上统到博客上生成敌人Instantiate(m_enemy,m_transform.position,Quaternion.identity
二煮茶·2019-05-15 14:39

unity物体旋转代码实现c#

Time.deltaTime,0,Space.Word);//考虑世界坐标自身坐标2.tranform.Roate(Vector.Up,90)//绕自身轴旋转四元数旋转到角度3.tranform.postition=Quaternion.Euler
白嗏.·2019-05-10 15:15

第三人称射击游戏的相机控制

获取鼠标的移动输入，转化成角色以及相机的旋转，通过鼠标输入Input.GetAxis(“MouseX”)让相机围绕目标角色旋转（transform.RotateAround）角色通过相机改变的角度改变自身方向（Quaternion.Euler
王有种·2019-04-20 15:02

四元数理解

什么是四元数•Quaternion在3D图形学中代表旋转，由一个三维向量(X/Y/Z)和一个标量(W)组成。
IT_xiaolong_·2018-11-04 18:59

Unity基础篇：四元数（Quaternion）和欧拉角（Eulerangle）讨论

四元数（Quaternion）和欧拉角（Eulerangle）这两个老朋友我们在游戏开发的时候会非常，非常频繁的使用他们。
烟雨迷离半世殇·2018-09-25 10:29

Unity学习笔记（3）：一些常用API和应用场景

Mathf.Lerp(floata,floatb,floatt)插值函数，当a()获得对象的组件控制物体旋转相关：Quaternion:四元数voidRotating(floath,floatv){Vector3targetDir
凌夜霜·2018-09-21 20:00

ROS中四元数转换欧拉角

******************************Conversionfromaquaterniontoroll,pitchandyaw.Nodes:subscribed/rotation_quaternion
ThinkOver33·2018-09-16 10:58

Unity--四元数（Quaternion）和旋转

四元数介绍旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵，而欧拉旋转则是按照一定的坐标轴顺序（例如先x、再y、最后z）、每个轴旋转一定角度来变换坐标或向量，它实际上是一系列坐标轴旋转的组合。那么，
Mr_传奇·2018-09-12 22:51

机器人理论（2）齐次坐标矩阵：旋转矩阵与角度的相互转化

有几种方法：固定角旋转、欧拉角旋转、angle-axis表达法、Quaternion表达法等可以求出这个“角度”，在此介绍前两种。另外，机器人学里常规是如何将刚体的位置、姿态信息融合在一起的呢？
aic1999·2018-09-10 07:34

Unity中的四元数类详解【详解】

一、简介Quaternion又称四元数，由x,y,z和w这四个分量组成，是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843年发现的数学概念。四元数的乘法不符合交换律。
行者-驰过·2018-08-31 13:49

Eigen - 欧拉角、四元数、旋转矩阵 - 相互转换

AngleAxisdpitchAngle(pitch,Eigen::Vector3d::UnitY());Eigen::AngleAxisdyawAngle(yaw,Eigen::Vector3d::UnitZ());Eigen::Quaternion
DaqianC·2018-08-08 03:22

Eigen - 欧拉角、四元数、旋转矩阵 - 相互转换

AngleAxisdpitchAngle(pitch,Eigen::Vector3d::UnitY());Eigen::AngleAxisdyawAngle(yaw,Eigen::Vector3d::UnitZ());Eigen::Quaternion
DaqianC·2018-08-08 03:22

四元数（Quaternion）和旋转 & Unity中的旋转

四元数本质上是一种高阶复数，是一个四维空间，相对于复数的二维空间。我们高中的时候应该都学过复数，一个复数由实部和虚部组成，即x=a+bi，i是虚数单位，如果你还记得的话应该知道i^2=-1。而四元数其实和我们学到的这种是类似的，不同的是，它的虚部包含了三个虚数单位，i、j、k，即一个四元数可以表示为x=a+bi+cj+dk。Unity里，tranform组件里面的rotation，它的类型就是四元
只要你在·2018-07-22 13:01

【Unity】入门学习笔记180521——API（10）——Quaternion类运算符

D、Quaternion类运算符在Quaternion类中涉及的元算符运算有两个Quaternion实例相乘的运算、一个Quaternion实例和一个Vector3相乘的运算1、B.rotation*=
Dylan_Day·2018-05-21 21:16

【Unity】入门学习笔记180519——API（7）——Matrix4x4类

Matrix4x4类脚本中通常用Vector3、Quaternion、Transform等类地属性和方法来对物体进行变换Matrix4x4类则通常用于摄像机的非标准投影变换等特殊地方A、Matrix4x4
Dylan_Day·2018-05-19 13:17

three.js 之 Matrix

四元素（quaternion）四元数是简单的超复数。复数是由实数加上虚数单位i组成，其中i^2=-1。
wangfulin·2018-04-26 00:00

理解四元数

转自文章：http://www.qiujiawei.com/understanding-quaternions/UnderstandingQuaternions中文翻译《理解四元数》Tags:math,quaternion
徐大徐·2018-03-19 16:45
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