学习记录（6）——在ROS中控制你的Webots仿真在Webots+ROS学习记录（1）与Webots+ROS学习记录（2）中，我们曾介绍过ROS与Webots的通讯与联合方针，其中用了软件自带的例子Pioneer3

二.实验设备Kinect、六个舵机的五自由度平行四边形机械臂（安装在Pioneer3移动机器人上）机械臂实验使用的机械臂是具有六个舵机的五自由度平行四边形机械臂。

利用周末玩了一下先锋机器人（Pioneer3,P3AT），前后装了两次ROS，以及一大堆操作细节，打算整理记录一下方便以后解决问题用，同时通过实际操作，对上一篇学习笔记罗列出来的指令有了更深的理解，也把这里面的思考逻辑整理出来

2015年第九批种子录取名单1冬404汤瑾若安晴天2冬405徐冬丽Pioneer3冬406尹可伟伊人在线4冬407李新严5冬408常新潼elainecxt6冬409叶娟微微笑7冬410岳海宁原上岳海宁8

二、环境和模型1.实验环境：ROS、Gazebo2.移动机器人模型安装有Kinect的Pioneer3移动机器人三、训练机器人从Kinect获取State，通过reward训练出合适的Action。

 1、 引言pioneer3-dx机器人提供的开发环境ARIA，及其仿真环境Mobilesim的windows版是以exe文件的方式发布，linux版以rpm包和源代码包两种方式发布。其windows版的安装和使用与其他的windows程序的安装和使用方式完全一致。其linux版的安装和使用方式随linux版本的不同而不同。本文以在Fedoracore6下安装和使用pioneer3-dx机器人提供