（源码解读）commander 飞行模式，控制模式

阅读工具：source insight
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源码版本：Firmware（原生固件）
最近在做光流相关位置控制，买了光流，QCG读取数据，数据有，但是起飞后无法切换到Posctl.被迫读了一段与光流相关的飞行模式，和控制的程序流，以下是阅读过程，如有不对欢迎指正，欢迎交流。
不会写博客偷懒截图了，如有需求可以索要word版


有了这个大致流程就比较清晰了，看上去很简单，但是我找了好久才把飞行模式切换定位到Commander.cpp里的，又在里面看了很久才有那么一丝头绪，都是眼泪。既然有的逻辑我们就按顺序整理一下。