可芯智能科技研究院
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位置式Pid与增量式Pid总结与电源调试

位置式PID（全量式PID）

位置式PID直接计算控制量的绝对值，输出与系统的目标值和当前值的偏差相关。其公式为：

u(k)=Kpe(k)+Ki∑j=0ke(j)T+Kde(k)−e(k−1)T u(k) = K_p e(k) + K_i \sum_{j=0}^{k} e(j) T + K_d \frac{e(k) - e(k-1)}{T} u(k)=

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    题目链接：zoj 3826 Hierarchical Notation 题目大意：给定一些结构体，结构体有value值和key值，Q次询问，输出每个key值对应的value值。 解题思路：思路很简单，写个类词法的递归函数，每次将key值映射成一个hash值，用map映射每个key的value起始终止位置，预处理完了查询就很简单了。 这题是最后10分钟出的，因为没有考虑value为{}的情
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