ubuntu上编译fastDDS库源码并运行hellworld示例程序的流程

1.介绍
1.1.目的
本文是关于自己了解、学习、并使用fastDDS中间件的文章，描述了在ubuntu18.04上从下载源码到安装运行hellworld的整个流程，本文章为亲身实践，有问题请私信沟通
1.2.FastDDS介绍
eProsima Fast DDS是一个独立的 cpp 中间件实现，提供OMG DDS 1.4和OMG RTPS 2.2可互操作的有线协议标准，是一款免费和开源软件（Apache License 2.0），具有多种功能和工具，以及商业支持选项。

2.安装运行流程
2.1.安装依赖
在unbuntu上安装首先需要相关的工具

命令：sudo apt install cmake g++ python3-pip wget git

2.2.安装TinyXML2 libraries
TinyXML2 是一个简单、小巧、高效的 C++ XML 解析器

命令：sudo apt-get install libtinyxml2-dev

2.3.编译安装Foonathan memory
Foonathan memory 是一个经过优化的分配器
下载并编译代码：

mkdir Fast-DDS
cd Fast-DDS
git clone https://github.com/eProsima/foonathan_memory_vendor.git
mkdir foonathan_memory_vendor/build
cd foonathan_memory_vendor/build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/fastDDS/install -DBUILD_SHARED_LIBS=ON
cmake --build . --target install

2.4.编译安装Fast CDR
Fast CDR，是一个 C++ 库，提供了两种序列化机制。一种是标准的CDR序列化机制，另一种是修改标准的更快实现。
命令

cd ~/Fast-DDS
git clone https://github.com/eProsima/Fast-CDR.git
mkdir Fast-CDR/build
cd Fast-CDR/build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/fastDDS/install 
cmake --build . --target instal