Ubuntu22.04 安装autoware universe

注意事项：1，不要用conda包管理  2，将autoware项目和autoware_map都放在$Home目录下

3，系统的软件更新器更新包这步很重要

1，装好了ubuntu22.04系统后，首先装nvidia显卡驱动

autoware所需最低驱动版本为550, 进入ubuntu 恢复模式，启动终端输入以下命令（前提是有网络连接）

wget https://vip.123pan.cn/1816448054/xTools/xTools.run

sudo bash xTools.run

sudo xtools

选择安装显卡驱动，选择570版本，若下载失败，选择版本更新。

驱动下载完成后输入：b 进入bios，在bios中关闭安全引导，（例如：微星主板bios：在安全中找到安全启动选项，强其设置为禁止，保存并关闭）重新进入恢复模式进行安装驱动，安装完成后重启进入正常模式即可。

装好驱动后，将系统自带的软件更新器都更新完毕

2，源代码安装autoware unniverse：

前提条件：

1. 操作系统：Ubuntu 22.04。
2. ROS 版本：ROS 2 Humble。ROS 2 系统依赖可参考 REP-2000。
3. Git：建议将 SSH 密钥注册到 GitHub，可通过以下命令安装 Git：

sudo apt-get -y update

sudo apt-get -y install git

首先克隆项目并进入目录：

git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git

cd autoware

然后安装依赖（首次安装时，可使用提供的 Ansible 脚本自动安装依赖）：

./setup-dev-env.sh

看具体哪个包报错了，我是sudo rosdep init报错了

解决：

sudo pip install rosdepc

sudo rosdepc init

rosdepc update

再次运行./setup-dev-env.sh  看到completed依赖就安装完毕了

3，下载Autoware.universe源码

cd autoware
mkdir src
vcs import src < autoware.repos （由于在github上拉取仓库，有时需要开代理）

4，安装ros依赖

source /opt/ros/humble/setup.bash
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

（这一步会出现一个关于pacmod3_msgs找不到的错误）

解决：

wget -O /tmp/amd64.env https://raw.githubusercontent.com/autowarefoundation/autoware/main/amd64.env && source /tmp/amd64.env

sudo apt install apt-transport-https

sudo sh -c 'echo "deb [trusted=yes] https://s3.amazonaws.com/autonomoustuff-repo/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/autonomoustuff-public.list'

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-pacmod3

source /opt/ros/humble/setup.bash
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

5，编译

(编译前要执行 rm -rf build install log  删除上一次编译失败的日志）

cpu编译：

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

Summary: 405 packages finished [14min 27s]
  31 packages had stderr output: autoware_bag_time_manager_rviz_plugin autoware_bevfusion autoware_costmap_generator autoware_crop_box_filter autoware_elevation_map_loader autoware_external_velocity_limit_selector autoware_freespace_planning_algorithms autoware_lanelet2_extension_python autoware_overlay_rviz_plugin autoware_path_generator autoware_radar_scan_to_pointcloud2 autoware_remaining_distance_time_calculator autoware_shape_estimation autoware_smart_mpc_trajectory_follower autoware_surround_obstacle_checker autoware_system_monitor autoware_tensorrt_classifier autoware_tensorrt_plugins autoware_traffic_light_selector eagleye_can_velocity_converter eagleye_coordinate eagleye_geo_pose_fusion eagleye_rt nebula_ros negotiated pointcloud_to_laserscan trt_batched_nms yabloc_common yabloc_image_processing yabloc_particle_filter yabloc_pose_initializer

出现以上输出代表编译成功

gpu加速编译：

AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

6，demo测试

下载demo地图数据包：

gdown -O ~/autoware_map/ 'https://docs.google.com/uc?export=download&id=1499_nsbUbIeturZaDj7jhUownh5fvXHd'

unzip -d ~/autoware_map ~/autoware_map/sample-map-planning.zip
cd autoware
source install/setup.bash

ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=$HOME/autoware_map/sample-map-planning vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit

即可启动rviz可视化界面 并加载了上述地图

点击界面上方的2D Pose Estimate指定起点，2D Goal Pose指定终点，路径规划成功后点击左上角的Auto即可实现自动驾驶（注意起点和终点的设置要根据地图上的箭头设置）

13，出现的问题：

1，开始系统为24，折腾了好久没装上，将系统更改为22

2，使用了conda python包管理，后面出现了很多错误，不要使用conda

3，autoware和autoware_map位置需要在$Home目录下，如果不能放在这里，我猜也可以放在同级目录下，把map_path改下即可（没试过）